🚗 多传感器融合 · ACC
📘 自适应巡航 · 30章
📅
2025 春季
🧩
传感器 · 融合 · 决策
🎯
30 章节 · 完整路径
01
课程导论
ACC概述
多传感器融合
学习路径
02
毫米波雷达原理
FMCW测距测速
信号处理
点云生成
03
激光雷达原理
TOF测距
机械/固态
点云特征
04
摄像头原理
单目/双目
视觉测距
深度学习
05
惯性测量单元(IMU)
加速度计/陀螺仪
误差模型
航位推算
06
全球导航卫星系统
GPS/北斗
RTK差分
多路径效应
07
传感器标定 (上)
内参标定
张正友法
摄像头标定
08
传感器标定 (下)
外参标定
雷达-摄像头联合
时间同步
09
数据预处理
点云滤波
图像去畸变
坐标变换
10
目标检测 (视觉)
YOLO系列
车辆/行人检测
检测输出
11
目标检测 (雷达)
CFAR检测
DBSCAN聚类
目标跟踪初始化
12
目标检测 (激光雷达)
PointNet++
3D检测
点云分割
13
多目标跟踪 (上)
卡尔曼滤波
状态预测/更新
运动模型
14
多目标跟踪 (下)
匈牙利算法
JPDA/MHT
生命周期
15
传感器融合架构
前融合
后融合
混合架构
16
前融合实践
雷达+激光点云融合
特征级融合
目标检测
17
后融合实践
卡尔曼融合跟踪
协方差交叉
异步处理
18
决策规划基础
ACC纵向控制
期望加速度
TTC/MDR
19
行为决策
定速/跟车巡航
减速制动
切入切出
20
控制执行
PID控制器
加速度/制动
延迟补偿
21
功能安全与冗余
ISO 26262
故障诊断
降级策略
22
场景仿真
CARLA/SUMO
传感器模型
测试用例
23
实车测试
平台搭建
数据采集/回放
MIOU/MOTA
24
性能评价
精度评估
鲁棒性测试
实时性分析
25
挑战与趋势
恶劣天气
遮挡/盲区
V2X/端到端
26
项目实战 (一)
需求分析
传感器选型
算法选型
27
项目实战 (二)
数据读取/预处理
检测跟踪
融合决策
28
项目实战 (三)
控制模块
仿真测试
结果可视化
29
项目实战 (四)
系统集成
性能调优
问题排查
30
总结与展望
课程回顾
学习资源
BEV/Transformer