🚦 边缘场景 · 极端条件
Carla 实战课程 30章
⚡ 点击卡片跳转对应章节 · 场景模拟 + 极端条件
01
边缘场景概述
什么是边缘场景？为什么需要模拟极端条件？Carla中的场景分类。
02
Carla环境搭建与API基础
Carla安装、Python API入门、客户端与服务器通信。
03
场景管理器入门
ScenarioRunner框架、基本场景定义与运行。
04
天气系统与极端天气模拟
Carla天气参数详解、暴雨、大雾、暴雪、夜间场景构建。
05
传感器配置与噪声模拟
摄像头、激光雷达、毫米波雷达配置，添加高斯噪声与遮挡。
06
静态障碍物生成
随机放置锥桶、水马、施工围挡，构建施工区域场景。
07
动态障碍物与突发切入
NPC车辆突然切入、行人横穿马路、动物突然冲出。
08
道路结构异常
路面坑洼、减速带缺失、车道线模糊、临时改道标志。
09
交通信号灯故障
红绿灯失效、黄灯常亮、信号灯被遮挡、倒计时异常。
10
多车协同与编队场景
V2V通信模拟、前车急刹、多车同时变道。
11
传感器失效模拟
摄像头黑屏、雷达丢包、IMU漂移、GPS信号丢失。
12
HDR与光照突变
隧道出入口、树荫斑驳、逆光行驶。
13
低能见度与反射干扰
雨夜反光、雪地眩光、水面倒影、隧道内壁反射。
14
非标准交通参与者
自行车、摩托车、滑板车、轮椅、儿童玩具车。
15
特殊地形与路面材质
砂石路、泥泞路、冰雪路面、涉水路段。
16
临时交通管制场景
交警手势指挥、临时红绿灯、移动式路障。
17
高速公路极端场景
匝道汇入、大货车盲区、连环追尾、抛洒物。
18
城市复杂路口
无保护左转、环岛通行、多相位冲突、行人闯红灯。
19
停车场与狭窄通道
垂直泊车、侧方停车、窄路会车、限高杆。
20
夜间与低光照场景
无路灯路段、远光灯滥用、仪表盘反光。
21
动物与自然障碍
鹿、狗、猫突然出现，倒伏树木、落石。
22
多智能体交互
行人群体过马路、儿童追逐球类、自行车队。
23
传感器标定误差模拟
外参偏移、内参畸变、时间戳不同步。
24
通信延迟与丢包
V2X消息延迟、控制指令丢失、数据帧乱序。
25
地图编辑与自定义路网
RoadRunner导入、OpenDrive编辑、车道线修改。
26
场景参数化与批量生成
使用Python脚本批量生成变体场景，参数扫描。
27
场景评估与指标计算
碰撞检测、偏离车道、舒适度指标、任务完成率。
28
日志记录与回放
Carla recorder使用、场景回放、数据提取。
29
与外部规划器集成
ROS2/CyberRT桥接、控制指令注入、闭环测试。
30
综合实战
构建包含5种极端条件的完整测试场景，并生成测试报告。