Carla 高精地图 · 路网编辑实战

📘 30章从入门到高阶

01 课程导论与环境准备

Carla高精地图生态介绍 · 双系统搭建 · 0.9.14源码编译

02 Carla基础架构与地图体系

核心架构 · .umd/.fbx/.json · UE4/世界/GPS坐标转换

03 OpenDrive标准入门

OpenDrive 1.7精读 · Road/Lane/Junction · XODR结构

04 Carla地图导入工具链

导入流程 · RoadRunner基础 · OSM导出 · 生成基础路网

05 RoadRunner高级编辑

复杂路口 · 环形岛 · 高程坡度 · 材质标线

06 导出与导入Carla地图

RR导出设置 · Carla导入工具 · 地图注册加载

07 Python API与地图交互

API入门 · get_map · 道路/车道遍历 · 信号灯信息

08 路网编辑基础

libCarla代码结构 · Map/Road/Lane/Waypoint · 编辑模式

09 车道线编辑实战

修改宽度/偏移 · 添加/删除车道 · 车道类型

10 道路连接与拓扑编辑

修改连接 · 创建Junction · 优先级 · 复杂交叉口

11 交通标志与信号灯编辑

添加/删除标志 · 相位配时 · 控制器绑定 · 自定义牌

12 路侧单元(RSU)与基础设施

RSU概念 · V2X部署 · 通信范围与数据编辑

13 高程与地形编辑

道路高程剖面 · 地形网格 · 桥梁隧道 · 贴合处理

14 车道级路径规划与导航

路径规划算法 · A*在车道图应用 · 导航路径生成

15 OpenDrive文件直接编辑

XODR XML详解 · xml.etree编辑 · 批量修改车道

16 Carla地图格式转换

理解.umd · OpenDrive→Carla · 序列化与反序列化

17 多地图管理与切换

加载多地图 · 动态切换 · 地图合并拼接

18 地图验证与调试

导入错误排查 · Recorder回放 · 连通性检查工具

19 传感器仿真与地图关联

部署传感器 · 激光雷达点云对齐 · 摄像头匹配

20 场景编辑器与地图联动

Scenario Runner入门 · 自定义场景 · 坐标对齐

21 大规模路网优化

LOD技术 · 分段流式加载 · 内存性能调优

22 真实世界地图导入案例

OSM导入城市路网 · RoadRunner修复 · 验证

23 高速公路场景编辑

高速建模 · 匝道收费站 · 多车道汇入汇出

24 城市道路与街区编辑

路网网格 · 路口环岛优化 · 公交专用道/BRT

25 停车场与园区地图

车道车位建模 · 园区道路 · 门禁道闸逻辑

26 地图数据持久化与版本控制

Git LFS · 变更日志 · 多人协作工作流

27 Carla地图与第三方工具集成

SUMO联合仿真 · MATLAB交换 · Autoware互转

28 高级话题：车道级语义地图

语义地图概念 · 车道标注(停止线/箭头) · 规划应用

29 实战项目：构建自动驾驶测试场

需求分析 · 路网设计 · 传感器部署 · 测试用例

30 课程总结与未来展望

知识体系回顾 · HD Map 2.0 · 众包地图 · 学习资源