🚗 Carla & ROS2 联合仿真

📘 30 章完整体系 ⚡ 从零搭建 · 实战驱动 🧪 中小学友好风格
🌟 · 趣味仿真
01课程导论与环境总览
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:全景介绍,学习路径与工具链概览
02Ubuntu 22.04 系统安装与配置
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:双系统/虚拟机,基础环境配置
03ROS2 Humble 基础安装与核心概念
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:节点、话题、服务、参数
04Carla 0.9.14 模拟器安装与启动
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:下载、编译、运行与测试
05Carla Python API 入门与车辆控制
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:Python脚本控制车辆与传感器
06ROS2 工作空间创建与功能包结构
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:colcon构建,功能包组织
07Carla-ROS2 Bridge 源码编译与部署
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:bridge安装与启动
08Bridge 核心节点解析与话题通信
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:carla_ros_bridge 架构
09传感器仿真(相机、Lidar、雷达)数据流
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:数据生成与ROS2话题
10使用 Rviz2 可视化传感器数据
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:点云、图像、TF显示
11编写自定义 ROS2 节点订阅 Carla 数据
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:C++/Python 订阅与处理
12车辆运动控制(键盘控制与 PID 跟随)
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:手动驾驶与自动控制
13场景管理器与交通管理器
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:Traffic Manager 与场景控制
14多车辆协同仿真与 V2X 通信基础
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:多车控制与V2X消息
15地图加载与 OpenDRIVE 路网解析
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:HD地图与路网信息
16天气系统与动态环境配置
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:光照、雨雪、时间
17行人仿真与随机漫步逻辑
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:行人AI与碰撞检测
18录制与回放仿真数据(ROS2 Bag)
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:ros2 bag 记录与回放
19使用 Nav2 进行路径规划与导航
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:全局/局部规划器
20感知模块实战——目标检测与跟踪
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:YOLO/检测融合
21激光 SLAM 建图与定位
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:slam_toolbox 建图
22基于 Carla 的强化学习环境搭建
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:gym环境与RL接口
23分布式仿真与多机协同
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:多机通信与同步
24性能优化与 GPU 加速技巧
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:渲染优化、多GPU
25常见错误排查与日志分析
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:调试与排错指南
26自定义传感器与数据格式扩展
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:添加新传感器类型
27与 Autoware 或 Apollo 集成方案
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:自动驾驶平台集成
28仿真测试框架与 CI/CD 集成
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:自动化测试与部署
29综合实战——园区自动驾驶巡检任务
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:完整巡检流程
30课程总结与未来展望
Carla与ROS2联合仿真系统搭建:生态与进阶方向