🚦 Carla 交通场景搭建与脚本控制
🎯 30章 完整体系
🧩 从入门到实战
📘 友好色系
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01
Carla概述与环境搭建
安装
仿真器简介·应用场景·系统要求·Windows/Linux安装·启动服务器·客户端连接测试
02
基础架构与核心概念
World
世界·蓝图·参与者·传感器·地图·天气系统·基本关系
03
Python API入门
carla
安装carla库·导入模块·连接客户端·获取世界·蓝图库·生成车辆行人
04
车辆控制基础
油门/转向
油门·刹车·转向·手刹·自动驾驶模式·获取速度/位置/加速度
05
传感器配置与数据获取
RGB/LiDAR
RGB相机·深度相机·激光雷达·GNSS·传感器数据获取
06
交通管理器(TM)入门
Traffic Manager
TM作用·初始化配置·设置自动驾驶行为·速度·变道·跟车距离
07
静态场景搭建
建筑物
生成静态物体·建筑物·路灯·路障·交通锥·位置与朝向
08
动态场景搭建
车流模拟
多车辆生成·行驶路径·速度控制·车流模拟
09
行人模拟
人车混行
生成行人·行走路径·速度控制·人车混行场景
10
天气与光照控制
晴天/雨天
天气参数·太阳高度角/方位角·动态切换天气
11
地图操作与导航
车道/路口
地图信息·车道·路口·红绿灯·Map Builder·自定义道路·生成点
12
红绿灯与交通标志
信号灯
获取红绿灯状态·控制切换·识别交通标志·生效范围
13
碰撞检测与事件处理
碰撞传感器
订阅碰撞传感器·检测碰撞·处理事件·记录日志
14
录制与回放
Replay
录制仿真过程·保存文件·回放仿真·分析回放数据
15
同步模式与异步模式
Sync/Async
同步异步区别·设置同步模式·控制仿真步进
16
多客户端与分布式仿真
分布式
多客户端启动·角色分配·主控/传感器/控制·分布式仿真
17
自定义传感器
Blueprint
创建自定义传感器·配置参数·数据处理回调
18
场景生成器(Scenario Runner)入门
SR
安装Scenario Runner·场景定义文件·运行预设场景
19
自定义场景脚本
Python逻辑
编写自定义场景·触发条件·控制参与者·复杂交通场景
20
OpenDRIVE地图导入
标准地图
理解OpenDRIVE·导入自定义地图·生成车辆与场景
21
车辆动力学模型
物理属性
动力学参数·质量·重心·悬挂·操控性测试
22
行人动力学与动画
动画状态
行走·跑步·站立·速度加速度·避让行为
23
多传感器融合
融合
多种传感器配置·同步获取数据·数据融合基础
24
数据采集与存储
PNG/PCD
采集图像·点云·GPS·保存PNG/PCD/CSV·数据标注基础
25
强化学习环境搭建
RL
Carla强化学习环境·状态/动作空间·环境交互·OpenAI Gym接口
26
基于规则的决策控制
有限状态机
规则决策逻辑·变道·超车·让行·有限状态机
27
路径规划与轨迹跟踪
A*/MPC
A*·Dijkstra路径规划·平滑轨迹·Pure Pursuit·MPC控制器
28
Carla与ROS2集成
ROS2桥接
安装ROS2·Carla-ROS2-bridge·桥接节点·订阅传感器话题·控制指令
29
性能优化与调试
调试工具
优化渲染·减少参与者·调试画布·日志系统·常见问题排查
30
综合项目实战
🚀 实战
十字路口通行·高速公路汇入·行人过马路·完整场景搭建与控制