🚗 Carla 仿真可视化
课程目录
🎓 30 章 · 从入门到实战
01
课程介绍、环境搭建与数据准备
起步
Carla仿真结果可视化与报告生成：课程介绍、环境搭建与数据准备。
02
理解Carla传感器数据格式
传感器
相机、LiDAR、雷达、GNSS、IMU 数据格式详解。
03
OpenCV可视化相机图像
视觉
RGB、深度、语义分割图像的可视化与保存。
04
Matplotlib绘制LiDAR点云
点云
2D鸟瞰图与3D散点图，点云滤波与着色。
05
雷达目标检测可视化
雷达
雷达目标检测结果的可视化与过滤。
06
GNSS与IMU轨迹绘制
定位
轨迹数据的绘制与平滑滤波。
07
多传感器时间戳对齐
同步
时间戳对齐与同步可视化。
08
PyGame实时监控面板
监控
构建实时仿真监控面板。
09
车辆边界框图像投影
2D框
Bounding Box 在图像上的投影与绘制。
10
3D边界框LiDAR可视化
3D框
3D边界框在LiDAR点云中的可视化。
11
语义分割后处理与颜色映射
分割
语义分割结果的后处理与颜色映射。
12
深度图转伪彩色与点云重建
深度
深度图转伪彩色图与点云重建。
13
Plotly交互式3D回放
交互
使用Plotly创建交互式3D场景回放。
14
仿真日志解析与结构化存储
存储
解析日志并存储为JSON/CSV。
15
关键指标统计图
统计
速度、加速度、转向角等指标可视化。
16
碰撞检测与事故标记
安全
碰撞检测与事故场景的自动标记与可视化。
17
路径规划叠加显示
规划
全局路径与局部路径的叠加显示。
18
控制指令时间序列分析
控制
油门、刹车、方向盘的时间序列分析。
19
FFmpeg合成仿真视频
视频
将仿真图像序列合成为视频。
20
HTML/JS轻量级Web可视化
Web
基于HTML/JavaScript的轻量级Web可视化方案。
21
Jinja2报告模板设计
模板
使用Jinja2生成结构化报告。
22
报告内容自动填充
填充
自动插入图表、表格与关键数据。
23
PDF报告生成
PDF
使用WeasyPrint或ReportLab生成PDF。
24
多场景批量对比报告
批量
多场景批量仿真结果的汇总与对比报告。
25
Dash交互式数据看板
看板
基于Dash的交互式仿真数据看板。
26
TensorBoard监控训练
监控
监控训练中的仿真奖励与损失。
27
异常检测——传感器异常帧
异常
识别传感器数据中的异常帧。
28
可视化管线性能优化
优化
多线程、异步处理提升性能。
29
综合实战：完整可视化系统
实战
搭建完整的仿真数据可视化与报告生成系统。
30
课程总结与未来展望
展望
CARLA 0.10+ 新特性与行业趋势。