🚦 Carla 仿真课程
从零搭建
📚 30章 · 完整目录
01
Carla概述
Carla是什么
能做什么
对比
核心特性
02
环境准备
硬件要求
操作系统
显卡驱动/CUDA
Python环境
03
Carla安装
源码编译
预编译包
Docker
安装验证
04
Carla架构解析
服务器-客户端
World
Blueprint
Actor
05
第一个Carla程序
启动服务器
连接客户端
加载地图
获取World
06
车辆控制基础
生成车辆
油门/刹车/转向
获取状态
07
传感器入门
类型概览
RGB相机
深度相机
语义分割
08
LiDAR传感器
工作原理
LiDAR配置
点云解析
可视化
09
雷达与IMU
雷达配置
IMU配置
多传感器融合
10
地图与导航
地图类型
OpenDrive
路点Waypoint
11
路径规划基础
基于路点
全局路径
局部跟踪
12
交通管理器
Traffic Manager
配置交通流
控制行为
13
行人仿真
生成行人
控制运动
避让逻辑
14
天气与环境
天气参数
时间流逝
动态切换
15
场景设计
手动搭建
ScenarioRunner
自定义脚本
16
日志与回放
日志记录
仿真回放
数据导出
17
数据采集
同步/异步
传感器同步
存储管理
18
RGB相机标定
内参标定
畸变校正
坐标转换
19
坐标系转换
世界/车辆/相机
变换矩阵
20
2D标注与可视化
2D边界框
3D边界框
语义标签
21
3D目标检测基础
点云处理
3D边界框
结果可视化
22
多传感器融合
时间戳同步
空间对齐
融合策略
23
强化学习接口
RLlib集成
Gym封装
奖励函数
24
ROS2集成
Carla-ROS2 bridge
话题通信
可视化
25
Carla与Autoware
Autoware安装
桥接
算法迁移
26
CARLA Leaderboard
Leaderboard介绍
提交规范
评测指标
27
性能优化
渲染质量
帧率优化
多GPU
分布式
28
常见问题排查
启动失败
传感器无数据
性能瓶颈
版本兼容
29
实战项目一：自动泊车
基于Carla的自动泊车系统
30
实战项目二：端到端模型
端到端自动驾驶模型训练