🚗 Carla 自动驾驶感知
算法部署实战
📚 30章 · 从入门到综合
01
Carla与感知概述
Carla简介
感知任务
学习路径
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02
环境搭建 & Python API
安装配置
API基础
传感器数据
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03
传感器详解
RGB/深度
语义相机
Lidar/Radar
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04
地图与车辆控制
地图切换
生成车辆
行人交通流
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05
数据采集与预处理
同步模式
npy/png/pcd
坐标变换
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06
2D检测 · YOLOv8
ONNX/TensorRT
Carla推理
坐标映射
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07
3D检测 · PointPillars
点云处理
模型推理
3D BBox
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08
语义分割 · DeepLabV3+
模型导出
标签映射
叠加显示
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09
深度估计 · MiDaS
单目推理
深度点云融合
伪激光雷达
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10
多传感器融合感知
联合标定
前/后融合
BEV目标检测
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11
车道线检测与路径规划
语义分割提取
样条拟合
路径规划
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12
交通标志识别
YOLO检测
标志分类
响应标志
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13
行人检测与行为预测
行人检测
Social LSTM
碰撞风险
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14
端到端 · 模仿学习
专家轨迹
CILRS部署
控制指令
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15
强化学习 · Carla
gym-carla
DQN/PPO
训练可视化
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16
模型优化 · TensorRT
安装配置
FP16/INT8
动态形状
进入章节
17
模型优化 · OpenVINO
模型转换
Intel推理
优化加速
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18
Carla与ROS2集成
ROS2基础
Carla-ROS2 bridge
RViz2
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19
Carla与Autoware集成
Autoware架构
仿真后端
联合调试
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20
Scenario Runner & 测试
安装场景
自定义场景
自动化测试
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21
Leaderboard & 排行榜
提交算法
评估指标
DS/RC/IS
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22
对抗样本与鲁棒性
FGSM/PGD
鲁棒性测试
Carla攻击
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23
域适应 · 天气光照
不同天气
CycleGAN
Style Transfer
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24
多智能体协同感知
V2V通信
CoBEVT
协同部署
进入章节
25
在线学习与模型更新
在线采集
增量训练
热更新
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26
感知系统性能评估
延迟/吞吐
mAP/IoU
优化测量
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27
可视化与调试工具
Open3D
Matplotlib
Debug Drawing
进入章节
28
日志与回放系统
数据录制
回放分析
故障排查
进入章节
29
大规模仿真 · 云端
多GPU并行
分布式采集
AWS/GCP
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30
综合实战 · 全流程系统
数据采集→部署
项目总结
未来展望
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