ROS2 导航栈实战
📚 全攻略 ·
30章
01
导航栈概述
核心组件
行为树 · 规划器 · 控制器 · 恢复行为
02
环境搭建
Ubuntu + Humble
Nav2源码编译 · 依赖检查 · 常见问题
03
地图基础
占用网格 · 代价地图
YAML+PGM/PNG · 创建与编辑地图
04
SLAM建图
SLAM Toolbox
在线建图 · 保存地图 · 优化技巧
05
代价地图
全局/局部配置
膨胀层 · 障碍物层 · 静态地图层
06
全局规划器
NavFn · A* · Theta*
参数调优 · 性能对比
07
局部规划器
DWA · TEB · MPC
参数调优 · 避障策略
08
行为树基础
节点类型
控制/执行/条件节点 · 与状态机区别
09
Nav2行为树
NavigateToPose
默认结构 · 自定义行为树
10
恢复行为
旋转/备份/等待
自定义恢复行为
11
生命周期节点
ROS2生命周期
Nav2节点管理 · 状态转换
12
TF坐标变换
TF树结构
坐标变换原理 · 常见问题排查
13
传感器集成
Lidar · RGB-D · IMU
里程计(Odometry)配置
14
机器人模型
URDF / SDF
差速驱动 · 阿克曼转向配置
15
导航参数配置
nav2_params.yaml
参数动态调整
16
启动文件编写
Python / XML
多机器人启动
17
仿真环境搭建
Gazebo · Ignition
仿真环境配置与测试
18
真实机器人部署
硬件选型
驱动配置 · 传感器标定 · 实车调试
19
多机器人导航
协同 · 避碰
集中式与分布式导航
20
动态障碍物
检测 · 预测
避让策略
21
导航性能优化
计算资源
路径平滑 · 实时性提升
22
导航调试工具
RViz2 · CLI
日志分析 · 性能监控
23
常见问题
定位丢失 · 规划失败
控制震荡 · 传感器故障
24
自定义规划器
全局/局部
插件化开发
25
自定义行为
行为节点
行为树集成 · 测试
26
导航+机械臂
移动底盘协同
抓取导航一体化
27
导航与视觉融合
视觉SLAM
视觉定位 · 视觉导航
28
导航安全机制
安全停止
紧急制动 · 区域监控 · 速度限制
29
测试与评估
场景设计
性能指标 · 自动化测试
30
项目实战
从零搭建导航系统
建图→定位→规划→控制→部署