🚀 A星算法 · 嵌入式极致优化
30章 从原理到实战
🧩 启发式搜索
⚡ 极致优化
📟 ARM/RISC-V
01
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A星算法概述
路径规划背景 · 发展历史 · 核心思想与适用场景
02
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启发式搜索基础
图搜索与树搜索 · 深度/广度优先 · 启发式函数
03
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A星算法原理
f(n)=g(n)+h(n) · Open/Close列表 · 伪代码流程
04
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启发式函数设计
曼哈顿 · 欧几里得 · 切比雪夫 · 对角线距离
05
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A星算法特性分析
可采纳性 · 一致性 · 最优性证明 · 复杂度
06
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嵌入式平台概述
ARM Cortex-M/R/A · RISC-V · 资源限制
07
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数据结构优化(一)
朴素Open列表 · 数组/链表 · 性能瓶颈
08
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数据结构优化(二)
二叉堆 · 插入与提取最小值
09
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数据结构优化(三)
配对堆 · 斐波那契堆 · 应用
10
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数据结构优化(四)
桶排序 · 分层桶优化Open列表
11
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内存优化策略
内存池预分配 · 避免动态分配
12
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内存优化策略
状态压缩 · 位域 · 紧凑数据结构
13
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内存优化策略
增量式路径规划 · 重用节点 · 减少碎片
14
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计算优化
预计算启发式 · 查找表加速h(n)
15
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计算优化
定点数运算 · 避免除法/开方
16
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计算优化
SIMD加速 · ARM NEON · RISC-V Vector
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搜索空间剪枝
跳点搜索JPS · 栅格地图实现与优化
18
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搜索空间剪枝
分层路径规划HPA* · 抽象图与局部规划
19
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搜索空间剪枝
双向A星 · 交替扩展 · 终止条件优化
20
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搜索空间剪枝
DWA+A星 · 局部避障与全局融合
21
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地图表示优化
栅格压缩RLE · 四叉树 · NavMesh
22
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地图表示优化
八叉树 · 3D路径规划内存优化
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实时性优化
时间约束A星 · IDA* · SMA*
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实时性优化
任意时间A星ARA* · 逐步优化路径
25
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多目标路径规划
MOA* · 帕累托最优路径集
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动态环境适应
D* Lite · 增量式重规划
27
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动态环境适应
终身规划LPA* · 动态障碍物处理
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嵌入式实战(一)
STM32栅格地图 · 代码框架 · 性能测试
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嵌入式实战(二)
ESP32实时避障 · 传感器融合 · 重规划
30
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课程总结与展望
变种对比 · 优化总结 · 神经网络+A星