🧭 路径规划·嵌入式
从零到精通
📚 30章 · 完整目录
01
路径规划概述
什么是路径规划
嵌入式系统应用
课程框架与路线
02
嵌入式基础
C/C++要点
数据结构基础
内存管理·实时性
03
坐标与地图表示
全局/局部坐标系
栅格·拓扑·代价地图
04
传感器与感知
超声波·激光雷达·红外
数据处理与融合
05
运动学模型
差速驱动·阿克曼
运动约束·状态空间
06
图搜索基础
图论基础
DFS·BFS·启发式搜索
07
Dijkstra算法
算法原理·伪代码
嵌入式优化·C实现
08
A*算法
核心原理·启发函数
C实现·性能分析
09
A*算法进阶
双向A*·分层A*
D* Lite·内存优化
10
Jump Point Search
JPS原理·剪枝规则
栅格实现·对比A*
11
RRT算法
快速随机搜索树
基本实现·嵌入式局限
12
RRT*与Informed RRT*
渐进最优·重连机制
Informed采样优化
13
概率路图(PRM)
PRM原理
学习/查询阶段·多查询
14
人工势场法
引力/斥力场
局部极小值·改进策略
15
动态窗口法(DWA)
DWA原理·速度采样
评价函数·实时实现
16
Timed Elastic Band
TEB原理·轨迹优化
约束处理·对比DWA
17
路径平滑
B样条·贝塞尔
多项式插值·曲率变化
18
全局与局部规划融合
规划架构·路径跟踪
局部避障协调
19
行为规划
有限状态机(FSM)
行为树·路径规划应用
20
ROS导航栈
Navigation Stack架构
move_base·代价地图
21
嵌入式ROS2
树莓派·Jetson部署
节点通信优化
22
实时操作系统(RTOS)
FreeRTOS任务管理
消息队列·信号量
23
碰撞检测
包围盒·分离轴定理
栅格碰撞查询
24
多机器人路径规划
协同避障·优先级
分布式规划策略
25
动态环境处理
预测行人轨迹
社会力模型·交互感知
26
机器学习入门
监督/强化学习基础
路径规划潜在应用
27
深度强化学习
DQN·PPO简介
端到端路径规划
28
项目实战1
STM32差速小车A*
从算法到固件
29
项目实战2
ROS2 · TEB局部规划器
移植与调优
30
课程总结与进阶
前沿趋势 MPC·Learning
职业发展建议