🚜 AGV·路径规划
实战搭建
📚
30 章 · 从零到部署
⭐ 工业级 · 系统化 · 项目驱动
🗂️ 共 30 个章节，点击卡片跳转
01
AGV系统概述
入门
工业AGV的定义、发展历程、典型应用场景（仓储、产线、港口）
02
路径规划基础
理论
图论基础（节点、边、权重）、路径规划问题的数学建模
03
环境地图构建
地图
栅格地图、拓扑地图、几何地图的对比与选择
04
全局路径规划·上
Dijkstra
Dijkstra算法原理、Python实现与可视化
05
全局路径规划·中
A*
A*算法原理、启发式函数设计、Python实现
06
全局路径规划·下
优化
A*算法优化（双向A*、JPS跳点搜索）
07
局部路径规划·上
DWA
动态窗口法（DWA）原理与实现
08
局部路径规划·中
TEB
时间弹性带（TEB）算法原理与实现
09
局部路径规划·下
MPC
模型预测控制（MPC）在路径跟踪中的应用
10
混合路径规划
协同
全局+局部规划器的协同工作架构
11
ROS导航框架·上
ROS
ROS基础、TF坐标变换、URDF模型
12
ROS导航框架·中
Navigation
Navigation Stack架构详解（move_base、costmap）
13
ROS导航框架·下
AMCL
AMCL定位原理与参数调优
14
传感器融合·上
激光
激光雷达数据处理（滤波、特征提取）
15
传感器融合·下
滤波
IMU与里程计数据融合（卡尔曼滤波、粒子滤波）
16
动态障碍物避障
避障
行人、叉车等动态目标的检测与预测
17
多AGV协同调度
调度
交通管制、死锁避免、任务分配策略
18
路径平滑与优化
曲线
B样条曲线、贝塞尔曲线、多项式插值
19
仿真环境搭建
Gazebo
Gazebo仿真、Stage仿真、自定义仿真场景
20
AGV运动学模型
运动学
差速驱动、阿克曼转向、全向移动模型
21
控制算法基础
控制
PID控制器、纯追踪（Pure Pursuit）算法
22
路径规划性能评估
指标
路径长度、时间代价、平滑度、鲁棒性指标
23
工业通信协议
协议
Modbus、CANopen、Profinet在AGV中的应用
24
AGV调度系统·上
调度
任务队列管理、充电管理、状态监控
25
AGV调度系统·下
强化学习
基于强化学习的动态调度策略
26
安全机制设计
安全
急停、激光安全雷达、速度限制、区域防护
27
系统集成实战·上
硬件
从零搭建AGV原型机（硬件选型与组装）
28
系统集成实战·中
软件
软件架构设计（模块划分、接口定义）
29
系统集成实战·下
联调
联调测试与常见问题排障
30
前沿趋势与展望
未来
5G云化AGV、V2X协同、数字孪生技术