⚡ 电机控制算法 · 全流程实战

📘 30章 从入门到项目
01 电机控制概述
电机分类应用场景控制算法总览学习路径规划
02 直流有刷电机基础
工作原理数学模型H桥驱动电路PWM调速原理
03 直流有刷开环控制
PWM生成死区时间设置电机正反转速度开环实验
04 直流有刷闭环控制
PID控制原理位置式PID增量式PID速度闭环实验
05 编码器与速度测量
增量式编码器AB相解码M/T法测速STM32编码器模式
06 电流采样与调理
采样电阻运放放大电路低通滤波器ADC采样校准
07 电流环PI控制
电流环模型PI参数整定带宽分析电流环实验
08 速度环与位置环
串级控制结构速度环PI位置环P控制三环联调实验
09 无刷直流电机(BLDC)基础
BLDC结构反电动势六步换向法120°/180°导通
10 BLDC开环控制
霍尔换向PWM调制方式启动策略开环实验
11 BLDC闭环控制
方波电流控制速度闭环电流限幅换向补偿
12 FOC(磁场定向控制)基础
Clark变换Park变换SVPWM原理FOC框图
13 FOC电流环实现
dq轴解耦PI调节器前馈补偿电流环实验
14 FOC速度环与位置环
MTPA控制弱磁控制位置环实现FOC三环联调
15 无传感器控制
滑模观测器SMO反电动势观测器磁链观测器启动切换策略
16 步进电机基础
步进电机结构相序步距角整步/半步细分驱动
17 步进电机驱动
恒流斩波驱动TMC驱动芯片静音技术堵转检测
18 步进电机闭环控制
编码器反馈闭环步进系统位置速度控制抗共振算法
19 伺服电机控制
伺服系统组成三环控制增益调整惯量辨识/振动抑制
20 电机参数辨识
电阻电感测量反电动势常数转动惯量辨识摩擦模型辨识
21 PI参数整定方法
Ziegler-Nichols极点配置法带宽法自整定算法
22 滤波器设计
一阶低通二阶巴特沃斯陷波滤波器滑动平均/卡尔曼
23 状态观测器
龙伯格观测器卡尔曼滤波器扩展卡尔曼EKF无迹卡尔曼UKF
24 电机控制中的保护
过流/过压保护欠压/过温保护堵转保护故障诊断
25 RTOS在电机控制中的应用
FreeRTOS任务管理中断与任务通信定时器调度控制周期管理
26 电机控制硬件设计
主控/驱动芯片选型功率电路设计PCB布局要点散热设计
27 电机控制软件架构
分层架构设计模块化编程状态机设计参数管理/日志
28 电机控制调试与测试
示波器/逻辑分析仪上位机通信数据记录分析性能评估
29 电机控制算法优化
定点数运算查表法快速反正切/CORDIC代码优化技巧
30 综合项目实战
双轮平衡车四轴飞行器机械臂关节控制全流程实战
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