📘 非线性控制算法
从入门到实战 · 30章完整目录
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中小学友好色系
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30个实战章节
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非线性 · 现代控制
01
非线性控制概述
什么是非线性系统
与线性控制的区别
多平衡点·极限环·混沌
课程大纲与学习路径
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02
数学基础回顾 (上)
向量与矩阵分析
范数
特征值与奇异值
李雅普诺夫稳定性基础
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03
数学基础回顾 (下)
函数连续性与可微性
巴拿赫不动点定理
皮卡-林德勒夫定理
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04
相平面分析法 (上)
相轨迹的概念
相平面图的绘制
奇点与极限环识别
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05
相平面分析法 (下)
线性系统相图
范德波尔振荡器
相平面法局限性
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06
李雅普诺夫稳定性 (上)
第一法 (间接法)
第二法 (直接法)
正定函数与李雅普诺夫函数
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07
李雅普诺夫稳定性 (下)
全局与局部稳定性
拉萨尔不变集
Barbalat引理
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08
线性化与反馈线性化 (上)
反馈线性化思想
相对阶与李导数
输入-状态线性化
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09
线性化与反馈线性化 (下)
输入-输出线性化
零动态与内动态
最小/非最小相位系统
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10
滑模控制 (上)
滑模控制基本原理
滑模面设计
等效控制与趋近律
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11
滑模控制 (下)
抖振抑制 (边界层/高阶)
倒立摆应用
电机控制实例
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12
反步法 (Backstepping) (上)
反步法基本思想
严格反馈系统
递归设计步骤
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13
反步法 (Backstepping) (下)
自适应反步法
无人机/机器人应用
与滑模结合
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14
自适应控制 (上)
自适应控制概念
MRAC
自校正调节器 (STR)
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15
自适应控制 (下)
李雅普诺夫自适应律
参数投影与鲁棒自适应
工业应用
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16
鲁棒控制 (上)
鲁棒控制概念
小增益定理
H∞控制思想
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17
鲁棒控制 (下)
结构奇异值 (μ)
LMI在鲁棒控制
鲁棒非线性控制
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18
非线性观测器设计
高增益观测器
滑模观测器
ESO · ADRC基础
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19
非线性系统辨识
Volterra级数
Wiener/Hammerstein
神经网络辨识
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20
Lyapunov设计实战 (一)
倒立摆建模与仿真
基于能量法摆起控制
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21
Lyapunov设计实战 (二)
平衡控制 (LQR+非线性)
仿真结果对比
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22
滑模控制实战
PMSM滑模速度控制
仿真模型与参数整定
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23
反步法实战
四旋翼轨迹跟踪
姿态与位置反步法
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24
自适应控制实战
机械臂负载变化自适应
参数估计与协同设计
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25
自抗扰控制 (ADRC) 实战
ADRC温度控制
LESO参数整定
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26
非线性综合项目 (一)
无人船航向控制需求
系统建模与非线性分析
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27
非线性综合项目 (二)
滑模+反步法混合设计
仿真验证与性能评估
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28
非线性综合项目 (三)
硬件在环 (HIL) 测试
代码生成与部署 (Simulink Coder)
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29
前沿话题 (一)
强化学习非线性控制
深度神经网络控制
数据驱动控制
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30
前沿话题 (二) · 总结
非线性控制+AI融合
课程总结与进阶资源
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