🎯 嵌入式MPC实战
30章 · 从入门到部署
01
MPC概述
基本原理·历史·嵌入式优势
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02
线性MPC理论
状态空间·预测·代价·约束
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03
二次规划求解
QP标准化·有效集·内点法
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04
嵌入式硬件平台
STM32F4/F7/H7·ARM·FPGA
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05
C语言基础优化
定点数·查表·内存池·循环展开
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06
代码生成工具
MATLAB·ACADO·CasADi
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07
传感器融合
卡尔曼·EKF·UKF在MPC中应用
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08
实时操作系统
FreeRTOS·中断·时间同步
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09
通信协议
CAN·EtherCAT·Modbus
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10
电机控制案例
永磁同步·无刷直流·参数辨识
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11
无人机控制案例
四旋翼姿态·轨迹·抗风扰
➔
12
自动驾驶案例
车辆横向/纵向MPC·避障
➔
13
机器人控制案例
机械臂轨迹·移动机器人路径
➔
14
电力电子案例
DC-DC变换器·并网逆变器
➔
15
过程控制案例
温度·液位·pH值控制
➔
16
非线性MPC
线性化·滚动时域·NMPC
➔
17
鲁棒MPC
不确定性·min-max·Tube
➔
18
分布式MPC
分解·一致性·ADMM
➔
19
学习型MPC
高斯过程·神经网络·强化学习
➔
20
显式MPC
多参数规划·分区查表
➔
21
FPGA加速
HLS·流水线·并行计算
➔
22
低功耗设计
DVFS·睡眠·事件触发MPC
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23
安全关键系统
功能安全·故障诊断·冗余
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24
调试与验证
数据记录·在线调参·HIL/MIL
➔
25
性能评估
计算时间·内存·实时性
➔
26
工业案例1
智能楼宇暖通空调MPC
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27
工业案例2
电池管理系统BMS·MPC
➔
28
工业案例3
工业机器人协同MPC
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29
前沿趋势
云端·边缘·数字孪生
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30
综合项目
从零搭建嵌入式MPC控制器
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