⚙️ 控制算法·进阶
从入门到精通
📚 30章 · 体系化成长
01
控制理论基础
开环与闭环
PID原理
传递函数
系统建模
02
PID参数整定
Ziegler-Nichols
临界比例度
衰减曲线法
经验试凑
03
数字控制基础
采样定理
Z变换
差分方程
数字PID
04
状态空间方法
状态方程
可控可观
极点配置
状态观测器
05
现代控制理论
最优控制LQR
MPC基础
自适应控制
06
控制系统仿真
MATLAB/Simulink
连续仿真
离散仿真
硬件在环
07
电机控制基础
直流电机模型
PWM原理
H桥驱动
电流/速度环
08
传感器与信号处理
编码器/IMU
卡尔曼滤波
低通滤波
信号调理
09
执行器与驱动
伺服电机
步进电机
液压/气动
驱动电路
10
嵌入式控制实现
STM32/DSP
定时器中断
ADC/DAC
PWM生成
11
实时操作系统
FreeRTOS
任务调度
信号量/互斥锁
实时性
12
通信协议
UART/I2C/SPI
CAN
EtherCAT
13
控制算法代码实现
C语言PID
卡尔曼滤波
定点数运算
代码优化
14
系统辨识
阶跃响应法
频率响应法
最小二乘法
ARX模型
15
鲁棒控制
H∞控制
小增益定理
不确定性建模
鲁棒稳定性
16
非线性控制
描述函数法
相平面法
滑模控制
反步法
17
智能控制
模糊控制
神经网络控制
强化学习
18
运动规划
路径规划 A* RRT
轨迹生成
速度规划
19
机器人控制
运动学/动力学
力控制
阻抗控制
协同控制
20
飞行器控制
四旋翼建模
姿态控制
位置控制
导航制导
21
车辆控制
车辆动力学
横向控制 Stanley
Pure Pursuit
纵向ACC
22
工业过程控制
PID串级
前馈控制
比值控制
解耦控制
23
故障诊断与容错
残差生成
故障检测隔离
容错策略
24
测试与验证
单元测试
MIL/SIL/PIL/HIL
覆盖率分析
25
控制算法文档撰写
需求文档
设计文档
测试报告
用户手册
26
项目管理与协作
Git版本控制
Jira任务管理
代码审查
敏捷开发
27
行业标准与规范
IEC 61508
ISO 26262
DO-178C
MISRA C
28
前沿技术
数据驱动控制
学习型MPC
数字孪生
边缘控制
29
综合项目实战（一）
两轮自平衡小车
建模·仿真·实现·调试
30
综合项目实战（二）
四旋翼定点悬停
从零到试飞