高精地图 & V2X 融合实战

01

课程导论 背景

高精地图与V2X融合的背景、技术演进路线、行业痛点与机遇

02

高精地图基础 核心

高精地图的定义、与传统导航地图的区别、核心要素

03

高精地图数据标准 协议

NDR、OpenDRIVE、ADASIS v2/v3协议解析与对比

04

高精地图采集与制作 建图

激光雷达点云建图、视觉SLAM、众包更新技术

05

高精地图动态更新 OTA

OTA差分更新、实时路况融合、地图版本管理

06

V2X通信技术概览 对比

DSRC与C-V2X（LTE-V2X、NR-V2X）技术对比

07

V2X协议栈详解 标准

IEEE 802.11p、3GPP R14/R15/R16标准演进

08

V2X消息集标准 消息

BSM、MAP、SPAT、RSM、RSI消息结构与应用场景

09

V2X通信硬件与部署 硬件

RSU、OBU设备选型、天线设计、通信距离测试

10

V2X网络架构 组网

Uu接口与PC5接口、MEC边缘计算、V2N云平台

11

高精地图与V2X融合架构 融合

感知层、通信层、决策层三层融合模型

12

融合定位技术 定位

GNSS+IMU+高精地图+V2X相对定位的紧耦合方案

13

基于V2X的地图实时更新 动态

通过RSI消息下发施工区域、临时交通管制

14

V2X增强感知 感知

利用V2X共享感知数据（RSM）补充高精地图动态障碍物

15

路径规划与V2X协同 规划

基于高精地图的全局路径规划 + V2X局部路径调整

16

信号灯协同通行（GLOSA）绿波

高精地图+SPAT消息实现绿波车速引导

17

交叉口碰撞预警 安全

高精地图车道级拓扑 + V2X BSM消息的碰撞检测算法

18

高速公路汇入辅助 汇入

高精地图匝道模型 + V2X汇入协商协议

19

自动驾驶车队编队 编队

高精地图车道模型 + V2X协同自适应巡航（CACC）

20

数据安全与隐私 安全

V2X通信加密、地图数据脱敏、身份认证机制

21

仿真测试平台 仿真

CARLA+SUMO+V2X协议栈联合仿真环境搭建

22

实车测试案例 落地

某园区自动驾驶接驳车的高精地图+V2X落地实践

23

融合系统性能评估 指标

延迟、可靠性、地图更新频率、定位精度指标

24

车路协同典型场景 场景

十字路口、隧道、匝道、施工区的融合方案

25

V2X与高精地图标准化组织 标准

SAE、ISO、3GPP、CCSA、C-ITS工作进展

26

产业生态与商业模式 生态

图商、通信厂商、车企、Tier1的协作模式

27

未来趋势 前瞻

车路云一体化、5G-A/6G通感算融合、AI大模型赋能

28

课程总结 复盘

融合系统的设计原则、常见误区、最佳实践

29

综合实战项目一 项目

基于V2X的高精地图差分更新系统设计与实现

30

综合实战项目二 项目

城市交叉口车路协同防碰撞原型系统开发