🗺️ 高精地图 · L3实战
30章 从入门到项目
⚡ L3自动驾驶
核心
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01
高精地图概述
什么是高精地图 · 与传统导航地图的区别 · L3对地图的核心需求
基础
02
高精地图数据标准
NDS · OpenDRIVE · Apollo扩展 · C-ITS国内标准
标准
03
高精地图数据采集
采集车硬件 · LiDAR/相机标定 · IMU/GNSS · 作业流程
采集
04
点云数据处理
滤波降采样 · ICP/NDT配准 · 语义分割 · 地面点提取
点云
05
高精地图要素提取
车道线检测/拟合 · 路沿护栏 · 交通标志 · 杆状物
感知
06
高精地图拓扑构建
车道拓扑 · 路口连接 · 车道组/段 · 变道汇入逻辑
拓扑
07
高精地图定位技术
GNSS+IMU · LiDAR定位 · 视觉定位 · 多传感器融合
定位
08
高精地图更新机制
众包更新 · OTA策略 · 变化检测 · 增量/全量更新
更新
09
高精地图与感知融合
先验信息辅助 · ROI提取 · 地图约束目标跟踪
融合
10
高精地图与规划控制
车道级路径规划 · 行为决策 · 轨迹平滑与地图匹配
规划
11
高精地图仿真测试
场景构建 · 仿真加载 · SIL/HIL测试应用
仿真
12
高精地图安全与合规
数据加密脱敏 · 地理信息安全 · 审图流程 · OTA安全
安全
13
高精地图在L3系统中的架构
整体架构 · 模块接口 · 数据流与消息定义
系统
14
高精地图数据存储与管理
本地存储 · 云端服务 · 版本管理 · 压缩索引
存储
15
高精地图可视化
Web端 · 车机HMI · 点云与地图叠加
可视化
16
高精地图质量评估
要素完整性 · 几何精度 · 拓扑正确性 · 更新时效性
质量
17
高精地图在高速场景的应用
高速车道级导航 · 匝道分流合流 · 施工区域更新
高速
18
高精地图在城市道路场景的应用
复杂路口通行 · 多车道选择 · 红绿灯关联
城市
19
高精地图在泊车场景的应用
停车场地图构建 · 车位级定位 · 记忆泊车地图
泊车
20
高精地图与V2X融合
路侧感知融合 · 信号灯相位 · 事件预警联动
V2X
21
高精地图在恶劣天气下的应用
雨雪定位增强 · 低能见度辅助 · 路面状态预测
天气
22
高精地图的深度学习应用
基于学习的车道线检测 · 端到端地图生成 · 语义地图
DL
23
高精地图的矢量与栅格混合表示
矢量优势 · 栅格优势 · 混合架构设计
表示
24
高精地图的实时局部更新
感知驱动局部更新 · 动态障碍物融合 · 临时交管处理
实时
25
高精地图在L3系统冗余设计
地图定位冗余 · 数据链路冗余 · 降级与安全机制
冗余
26
高精地图的跨平台适配
OS适配(Linux/QNX/Android) · 芯片平台 · 中间件适配
适配
27
高精地图的测试验证方法
MIL/SIL/HIL · 实车路测 · 回归与自动化测试
测试
28
高精地图的行业现状与趋势
主要图商 · 标准进展 · 众包地图/实时地图趋势
行业
29
高精地图项目实战（一）
从零搭建生产管线 · 采集到发布全流程 · 常见问题
实战
30
高精地图项目实战（二）
L3系统集成 · 实车调试与性能优化 · 总结分享
实战