高精地图实战课程 · 目录

01 高精地图概述

什么是高精地图
与传统导航区别
自动驾驶核心作用

02高精地图数据标准

NDS格式
OpenDRIVE
Apollo扩展
格式对比与选型

03高精地图采集技术

激光雷达采集
摄像头采集
毫米波雷达
多传感器融合

04点云数据处理

点云滤波
ICP/NDT配准
点云分割
点云分类

05高精地图要素提取

车道线提取
路沿提取
交通标志识别
杆状物提取

06高精地图语义标注

语义分割
实例分割
车道拓扑
交叉路口建模

07坐标系与转换

WGS84
UTM投影
局部坐标系
坐标转换实战

08高精地图定位技术

GNSS定位
IMU惯性导航
融合定位
激光雷达定位

09高精地图匹配算法

ICP匹配
NDT匹配
基于特征匹配
实时优化

10车道级路径规划

车道级导航
变道决策
路径平滑
A*算法应用

11高精地图更新机制

众包更新
OTA更新
增量更新
变化检测

12高精地图质量控制

数据精度评估
一致性检查
完整性验证
自动化质检

13高速场景应用

高速车道保持
自动变道
匝道汇入汇出

14城市复杂路况

十字路口通行
环岛通行
无保护左转

15停车场场景

地下建图
车位识别
自动泊车规划

16恶劣天气挑战

雨雪天气
大雾天气
夜间环境
传感器退化

17地图与感知融合

先验信息辅助
遮挡推理
超视距感知

18地图与规划控制融合

轨迹规划
地图约束控制

19高精地图仿真测试

仿真场景构建
SIL/HIL测试
地图在环测试

20高精地图数据管理

存储方案
版本管理
数据分发
数据安全

21可视化技术

Web端可视化
桌面端
实时渲染优化

车路协同
路侧地图分发
协同感知

23L4级实战案例

Robotaxi
无人配送车

24建图工具链

LIO-SAM
LeGO-LOAM
Carla
Apollo

激光SLAM
视觉SLAM
多传感器融合SLAM

26深度学习应用

要素提取
端到端地图生成

27法规与标准

国内外法规对比
数据合规性
隐私保护

众包地图
实时地图
高精定位一体化

数据采集到地图生成
全流程实践

知识体系回顾
项目答辩
行业展望