高精地图 · 格式解析与转换
30 章节 · 实战课程
01
高精地图概述
什么是高精地图
与传统导航区别
自动驾驶作用
02
NDS格式详解
NDS标准
Tile/Level/Layer
SQLite存储
03
OpenDRIVE格式详解
标准介绍
Road & Lane
Junction & Connection
04
Lanelet2格式详解
Lanelet/Area/Regulatory
XML/OSM结构
05
Apollo OpenDRIVE格式
Apollo扩展
Overlap
StopSign/TrafficLight
06
格式转换核心思路
坐标系统一
元素映射
属性映射
07
坐标转换实战
Proj库
WGS84↔UTM
局部坐标
08
NDS转OpenDRIVE (一)
Tile合并&Road
车道映射
属性转换
09
NDS转OpenDRIVE (二)
Junction转换
TrafficSign映射
10
NDS转OpenDRIVE (三)
高程/坡度
数据校验修复
11
OpenDRIVE转Lanelet2 (一)
Road→Lanelet
车道边界线
12
OpenDRIVE转Lanelet2 (二)
Junction→Area
RegulatoryElement
13
OpenDRIVE转Lanelet2 (三)
高程信息
拓扑重建
14
Lanelet2转OpenDRIVE (一)
Lanelet→Road
车道中心线
15
Lanelet2转OpenDRIVE (二)
Area→Junction
Regulatory→TrafficSign
16
Lanelet2转OpenDRIVE (三)
复杂交叉口
一致性检查
17
Apollo格式→标准OpenDRIVE
Overlap处理
自定义元素映射
18
标准OpenDRIVE→Apollo格式
Apollo扩展属性
生成Overlap
19
多源数据融合
地图对齐
数据冲突解决
20
数据质量检查
拓扑完整性
几何精度
属性一致性
21
可视化验证
OpenSceneGraph/WebGL
人工校验
22
自动化测试框架
单元测试
集成测试
回归测试
23
性能优化
分块处理
并行转换
内存管理
24
常见问题与调试
坐标偏移
拓扑断裂
属性丢失
25
实战项目一
NDS→OpenDRIVE 完整流程
26
实战项目二
OpenDRIVE→Lanelet2 完整流程
27
实战项目三
Apollo→标准OpenDRIVE 完整流程
28
实战项目四
多格式融合 & 质量验证
29
行业标准与未来趋势
OpenDRIVE 1.8
NDS.Next
Mobility Data Model
30
课程总结与资源推荐
libOpenDRIVE
lanelet2
学习路径·社区