自动驾驶系统集成与验证

📘 30章 · 完整目录
01 自动驾驶系统概述
SAE J3016 感知-决策-执行 V模型
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02 需求分析与系统定义
功能/非功能需求 系统边界 UML用例
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03 系统架构设计
传感器配置 计算平台 冗余设计
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04 感知系统集成
多传感器标定 目标检测 数据流
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05 决策规划系统集成
有限状态机 路径规划 控制接口
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06 执行系统集成
线控底盘 CAN/Ethernet 故障安全
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07 系统通信与中间件
DDS ROS 2 时间同步
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08 系统集成测试策略
集成计划 增量集成 冒烟测试
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09 软件在环测试 (SIL)
CARLA/SUMO 虚拟传感器 场景库
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10 硬件在环测试 (HIL)
dSPACE/NI 信号故障注入 HIL用例
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11 车辆在环测试 (VIL)
测试场地 目标物/假车 VIL流程
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12 开放道路测试
场景分类 数据采集 安全员
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13 仿真测试与场景库
场景测试 Occlusion/Cut-in 参数化场景
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14 功能安全基础
ISO 26262 ASIL等级 安全目标
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15 功能安全在集成中的应用
安全机制 安全确认 故障注入
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16 预期功能安全 (SOTIF)
ISO 21448 触发事件 功能不足
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17 系统验证与确认
验证 vs 确认 系统级验证 用户验收
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18 性能测试与评价
KPI 测试矩阵 接管时间/误报率
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19 回归测试与持续集成
CI/CD Robot Framework 版本管理
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20 数据驱动验证
数据回放/重注 场景挖掘 数据闭环
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21 故障诊断与容错
FDI 系统降级 安全停车
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22 网络安全集成
ISO 21434 TLS/SecOC 入侵检测
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23 系统集成中的工具链
DOORS/Jama TestRail/Jira ALM
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24 系统集成中的文档管理
集成计划 测试报告 问题追踪
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25 多传感器融合验证
卡尔曼/粒子滤波 融合性能 对抗性测试
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26 人机交互 (HMI) 集成验证
接管请求TOR HMI可用性 驾驶员监控
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27 系统集成中的法规与标准
UN R157 NHTSA C-ITS
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28 系统集成中的团队协作
DevOps/敏捷 集成里程碑 沟通机制
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29 系统集成中的风险管理
技术风险 缓解措施 应急计划
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30 系统集成案例研究
L4 Robotaxi 无人配送车 最佳实践
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