中间件架构实战
📘 30章 · 从入门到部署
v2.0
01
中间件概述
软件架构演进 · 定义与作用 · ROS2 vs Adaptive AUTOSAR vs Apollo CyberRT
02
通信机制核心
发布-订阅模型 · 服务-客户端 · DDS基础概念
03
DDS深度解析
全局数据空间 · QoS策略 · 分区与主题
04
RTPS协议
实时发布订阅 · Simple Discovery · 序列化/反序列化
05
CyberRT架构
整体架构 · Scheduler调度 · Component模型
06
CyberRT通信
Channel机制 · Reader/Writer · BlockPool管理
07
CyberRT调度
协程与任务 · 协程池 · 调度策略配置
08
Adaptive AUTOSAR架构
ARA分层 · 执行管理 · 状态管理
09
ARA通信
SOME/IP协议 · 服务发现 · Event/Field
10
SOME/IP序列化
头部格式 · Payload序列化 · 错误码处理
11
中间件性能基准
延迟测试 · 吞吐量测试 · CPU/内存分析
12
零拷贝技术
共享内存 · RingBuffer · 数据所有权转移
13
时间同步
PTP (IEEE 1588) · gPTP · 时间戳管理
14
录制与回放
CyberRT Record · Rosbag2对比 · 数据压缩
15
参数服务
参数服务器设计 · 动态更新 · 同步机制
16
日志系统
分布式日志收集 · 级别管理 · ELK集成
17
安全通信
TLS/DTLS · 身份认证 · 访问控制列表
18
生命周期管理
节点生命周期 · 健康监控 · 看门狗
19
配置管理
YAML解析 · 配置热加载 · 版本管理
20
跨进程通信
Unix Domain Socket · 共享内存 vs Socket · 性能对比
21
跨设备通信
车载以太网 · TSN · VLAN配置
22
中间件适配层
硬件抽象层HAL · OSAL · 多平台移植
23
代码生成工具
IDL · 代码生成器设计 · 模板引擎
24
测试框架
GTest · 集成测试 · 混沌工程
25
性能优化
无锁队列 · 内存池 · CPU亲和性绑定
26
调试技巧
GDB多进程 · LTTng · Perf性能剖析
27
容器化部署
Docker · Kubernetes编排 · 资源限制
28
功能安全
ISO 26262 · ASIL分解 · 安全通信协议
29
实战项目一
基于CyberRT感知数据流 (Camera→Preprocess→Detection)
30
实战项目二
基于Adaptive AUTOSAR车辆控制服务 (转向/制动服务化)