🚗 决策规划 · 趣课堂
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30章 完整目录
01
自动驾驶决策规划系统概述
定义、发展历程、核心挑战与未来趋势
02
环境感知与定位基础
传感器融合、高精地图、自车定位技术
03
行为决策层详解
有限状态机(FSM)、决策树、基于规则的方法
04
运动规划基础
路径规划与轨迹规划的区别、Frenet坐标系
05
全局路径规划
A*算法、Dijkstra算法、Lattice Planner
06
局部路径规划
DWA算法、TEB算法、EM Planner
07
速度规划
ST图、速度曲线生成、凸优化求解
08
轨迹优化
二次规划(QP)、样条曲线、贝塞尔曲线
09
控制接口与执行
横纵向控制解耦、MPC控制器基础
10
决策规划中的安全机制
碰撞检测、安全距离模型、RSS模型
11
基于学习的决策方法
模仿学习(IL)、深度强化学习(DRL)入门
12
强化学习在规划中的应用
PPO算法、奖励函数设计、训练环境搭建
13
端到端自动驾驶
从感知到控制的直接映射、CIL方法
14
多传感器融合规划
激光雷达、摄像头、毫米波雷达的数据融合策略
15
预测模块与规划联动
轨迹预测、意图预测、交互博弈
16
复杂场景处理
十字路口通行、无保护左转、环岛通行
17
高速公路场景规划
车道保持、变道决策、超车策略
18
城市道路场景规划
跟车、避让行人、红绿灯响应
19
泊车规划
垂直泊车、平行泊车、路径生成与跟踪
20
决策规划系统的仿真测试
CARLA、SUMO、LGSVL仿真器
21
规划算法的评价指标
安全性、舒适性、效率、鲁棒性
22
实时性与计算优化
代码优化、GPU加速、模型轻量化
23
Apollo决策规划系统解析
Apollo架构、PnC模块源码分析
24
Autoware决策规划系统解析
Autoware架构、规划模块详解
25
决策规划中的不确定性处理
POMDP、概率图模型
26
人机共驾与接管
接管请求、驾驶员状态监测、交互设计
27
V2X与协同规划
车路协同、编队行驶、全局调度
28
决策规划系统的故障诊断与冗余设计
功能安全、降级策略
29
行业案例研究
Waymo、Tesla、百度Apollo的规划方案对比
30
未来展望与前沿课题
大模型在规划中的应用、具身智能与自动驾驶
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