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自动驾驶系统架构
从零到入职 · 30章全彩目录
📚 共30章
L0→L5
01
自动驾驶概述
发展简史
SAE L0-L5
行业现状
未来趋势
02
系统架构总览
感知·决策·控制
数据流
信号流
硬件/软件分层
03
传感器基础
摄像头
激光雷达
毫米波雷达
超声波/IMU/GNSS
04
传感器融合
前融合/后融合
卡尔曼滤波
时间同步
空间对齐
05
感知模块
2D/3D目标检测
语义分割
实例分割
车道线/可行驶区域
06
定位与地图
高精地图HD Map
GPS/IMU组合导航
SLAM
RTK实时定位
07
预测模块
轨迹预测
行为预测
交互式预测
LSTM/Transformer
08
决策规划
有限状态机/决策树
A* / Dijkstra
TEB / EM Planner
速度规划
09
控制模块
自行车模型
PID控制
模型预测控制MPC
纵/横向控制
10
系统安全与冗余
ISO 26262
SOTIF
硬件冗余
故障诊断
11
中间件与通信
ROS/ROS2
DDS协议
CAN总线
车载以太网
12
计算平台
NVIDIA Drive
Qualcomm Ride
GPU/CPU/FPGA
算力评估
13
数据闭环
数据采集/标注
数据管理
场景挖掘
影子模式
14
仿真测试
CARLA/SUMO/LGSVL
场景构建
SIL / HIL
软件在环
15
软件架构
面向服务SOA
模块解耦
状态管理
配置/日志系统
16
操作系统与实时性
Linux内核调优
RTOS / QNX
任务调度
优先级
17
深度学习基础
神经网络入门
CNN / RNN
注意力机制
Transformer
18
模型部署与优化
INT8/FP16量化
TensorRT / ONNX
剪枝蒸馏
端侧推理
19
V2X车路协同
V2V/V2I/V2N/V2P
C-V2X / DSRC
路侧感知融合
通信
20
功能模块集成
感知-预测-规划-控制
接口定义
联合调试
性能调优
21
系统测试与验证
MIL/SIL/HIL/VIL
场景覆盖度
里程测试
法规认证
22
功能安全实战
HARA分析
安全目标
ASIL等级分解
安全机制
23
预期功能安全SOTIF
已知/未知危险场景
触发条件
功能不足识别
SOTIF
24
网络安全
车载攻击面
TLS/HTTPS
入侵检测IDS
OTA安全更新
25
系统架构演进
分布式→集中式
域控制器
中央计算平台
Zonal架构
26
量产落地挑战
成本控制
供应链管理
法规合规
长尾场景/用户体验
27
工具链与DevOps
CI/CD流水线
Git / 自动化测试
Docker容器化
版本管理
28
行业标准与法规
ISO 21434
ISO 26262
UN R157 (ALKS)
中国法规
29
项目实战
从零搭建简易系统
感知+规划+控制
Apollo / Autoware
开源框架
30
职业发展与面试
岗位分类
技能树
面试技巧
行业资源推荐