自动驾驶系统量产落地指南
📘 30章 · 从架构到量产
01
自动驾驶系统概述
分级·架构
SAE J3016
感知-决策-执行
量产挑战
02
硬件平台选型
计算·传感
GPU/FPGA/ASIC
摄像头/激光雷达
域控制器
03
软件架构设计
RTOS·中间件
RTOS选型
ROS2/DDS/SomeIP
ISO 26262
04
感知系统（一）
视觉
标定与预处理
YOLO/Transformer
车道线分割
05
感知系统（二）
点云·融合
PointPillars
CenterPoint
前/后/特征融合
06
定位与地图
HD Map·SLAM
高精地图
GNSS+IMU
激光/视觉SLAM
07
预测模块
轨迹·交互
物理/学习轨迹
交互式预测
多模态不确定性
08
决策规划（一）
行为·运动
FSM/学习
A*/Hybrid A*
ST图/二次规划
09
决策规划（二）
优化·安全
MPC/数值优化
碰撞检测
实时性保障
10
控制执行
横纵向·线控
PID/LQR/MPC
转向/制动/驱动
冗余故障处理
11
功能安全 (FuSa)
ISO 26262
HARA/ASIL
系统/硬件安全
ECC/双核锁步
12
预期功能安全 (SOTIF)
ISO 21448
标准解读
触发事件
验证与确认
13
网络安全
ISO 21434
攻击面分析
TLS/SecOC
入侵检测IDS
14
数据闭环系统
影子模式
数据采集回传
主动学习标注
仿真场景库
15
仿真测试平台
CARLA·HIL
场景仿真
SIL/HIL/VIL
SUMO
16
实车测试与验证
场景·评价
法规/边缘场景
测试用例管理
MPI/接管率
17
系统集成与调试
时间同步
PTP/gPTP
Camera-Lidar标定
性能调优
18
车规级认证
AEC·ASPICE
AEC-Q100/200
ASPICE流程
功能安全认证
19
生产与制造
产线·EOL
传感器标定
计算平台老化
整车下线检测
20
OTA与远程升级
差分升级
OTA架构
差分/全量
回滚安全校验
21
人机交互 (HMI)
TOR·DMS
接管请求设计
驾驶员监控
信任建立
22
系统冗余设计
异构·主备
感知冗余
计算主备切换
双电机/双回路
23
故障诊断与处理
FDI·降级
故障检测隔离
安全停车/跛行
远程诊断
24
场景库与用例管理
ODD/EDR
场景分类
参数化泛化
测试覆盖率
25
法规与标准
UN R157·NHTSA
ALKS
NHTSA指南
中国法规体系
26
系统安全分析
FMEA·FTA
失效模式影响
故障树分析
STPA
27
性能评价体系
mAP·MTBF
感知精度
舒适性指标
MTBF/MTTR
28
团队与流程管理
敏捷·CI/CD
敏捷开发
DevOps/CI/CD
跨团队协作
29
成本控制与供应链
传感器·芯片
传感器成本优化
计算平台选型
供应链风险
30
未来趋势与展望
端到端·大模型
UniAD
大模型应用
车路云一体化