📡 感知系统 · 硬件选型与算力评估
📘 30章 完整目录
01
感知系统概述
传感器分类 · 系统架构 · 自动驾驶/机器人/工业检测
02
摄像头选型
分辨率/帧率 · CCD/CMOS · 镜头参数 · USB/MIPI/GMSL
03
激光雷达选型
机械/固态 · 线束 · ToF/FMCW · 点云密度 · 安全等级
04
毫米波雷达选型
24/77GHz · 探测距离 · 多普勒 · 角分辨率 · 抗干扰
05
超声波雷达选型
工作频率 · 探测范围 · 盲区 · 温度补偿 · 融合角色
06
IMU与GPS选型
精度等级 · 零偏稳定性 · RTK/差分GPS · 组合导航
07
红外与热成像选型
工作波段 · 温度分辨率 · 帧率 · 夜视/测温/安防
08
多光谱与高光谱选型
波段数量 · 光谱分辨率 · 数据量 · 农业与环境监测
09
编码器与轮速传感器
增量/绝对式 · 分辨率 · 输出接口 · 里程计作用
10
麦克风阵列选型
麦克风数量 · 拾音模式 · 波束成形 · 声源定位
11
传感器数据接口与协议
I2C/SPI/UART/CAN · Ethernet · GMSL · FPD-Link
12
传感器同步与时间戳
硬件触发 · PTP(IEEE 1588) · 软件同步 · 对齐精度
13
算力需求分析基础
算法复杂度 · 数据吞吐量 · 实时性 · 端侧/云端分配
14
CPU选型
ARM Cortex-A · x86 · RISC-V · 核心/主频/缓存/功耗
15
GPU选型
NVIDIA Jetson · AMD/Intel · CUDA核心 · 显存带宽
16
NPU/TPU选型
华为昇腾 · 地平线征程 · Google Edge TPU · TOPS
17
FPGA选型
Xilinx/Intel · 逻辑单元 · DSP · BRAM · 预处理加速
18
DSP选型
TI C6000 · ADI · 定点/浮点 · MAC · 音频/雷达处理
19
MCU选型
STM32/ESP32/Infineon · 主频 · Flash/RAM · 低功耗
20
系统级芯片(SoC)选型
骁龙 · 瑞萨R-Car · TDA4 · 算力与功耗平衡
21
内存与存储选型
DDR4/DDR5 · LPDDR · eMMC/UFS · NVMe SSD · 带宽
22
散热与功耗设计
TDP · 风冷/液冷/被动 · 热仿真 · 功耗预算
23
硬件接口与扩展板
PCIe · M.2 · Mini PCIe · FMC · 载板设计要点
24
实时操作系统(RTOS)选型
FreeRTOS/RT-Thread · VxWorks/QNX · 任务调度
25
Linux系统与驱动
Yocto/Buildroot · 设备树 · 传感器驱动 · DMA/中断
26
算力评估工具与方法
MLPerf/SPEC · Profiling · Nsight · 建模与仿真
27
端侧推理框架选型
TensorRT · ONNX Runtime · OpenVINO · TFLite · 量化
28
硬件在环(HIL)测试
仿真环境 · 传感器模型注入 · 实时性验证 · 故障注入
29
系统集成与调试
示波器/逻辑分析仪 · GDB/JTAG · 性能调优
30
案例实战：自动驾驶感知系统
需求分析 → 硬件选型 → 算力评估 → 选型报告