电磁波基础
毫米波频段特性
FMCW雷达工作原理
距离-速度-角度测量
IWR6843AOP / AWR2243
DCA1000数据采集卡
硬件接口与天线布局
mmWave SDK安装
CCS开发环境
Python (Anaconda+Jupyter)
ROS环境准备
LVDS数据流格式
C语言解析代码
Python读取bin文件
数据可视化
Range FFT原理
窗函数(汉宁/布莱克曼)
距离像生成
目标检测
Doppler FFT原理
速度模糊与解模糊
速度维CFAR检测
距离-速度图生成
Angle FFT原理
MIMO天线阵列
波束成形
角度分辨率与精度
CFAR检测
OS-CFAR / CA-CFAR
峰值提取
点云数据结构
Statistical Outlier Removal
Voxel Grid滤波
PassThrough直通滤波
DBSCAN聚类
欧几里得聚类
K-means聚类
参数调优
质心计算
边界框拟合(AABB/OBB)
统计特征(方差/密度)
预测步骤
更新步骤
协方差调参
Python代码实现
非线性系统建模
雅可比矩阵计算
EKF在雷达跟踪应用
UT变换
Sigma点选取
UKF与EKF对比
适用场景分析
数据关联问题
最近邻(NN)关联
全局最近邻(GNN)
内参标定(天线相位校准)
外参标定(雷达/车体/相机)
标定工具使用
雷达/车辆/世界坐标系
欧拉角与四元数
坐标变换矩阵
ROS节点设计
话题(PointCloud2/Marker)
RViz可视化
bag包录制与回放
C++加速 (Eigen库)
多线程处理
GPU加速 (CUDA)
嵌入式优化 (DSP)
数据采集规范
标注工具 (LabelCloud)
数据集格式(KITTI/NuScenes)
数据增强
检测指标 (AP/mAP)
跟踪指标 (MOTA/MOTP/ID Sw.)
评估工具 (py-motmetrics)
完整项目流程梳理
常见问题与解决方案
未来趋势 (4D成像/AI融合)