📷 VIO 紧耦合定位

0101.html

课程导论与预备知识

VIO概述坐标系四元数李群

📌 应用场景→

0202.html

相机模型与投影几何

针孔模型畸变标定对极几何

📌 基础矩阵→

0303.html

视觉特征提取与匹配

FASTORBSIFTFLANNRANSAC

📌 暴力匹配→

0404.html

视觉里程计前端 (2D-2D)

本质矩阵单应矩阵三角化PnP

📌 EPnP / DLT→

0505.html

视觉里程计前端 (3D-3D)

ICPSVDBA点云配准

📌 Bundle Adjustment→

0606.html

IMU传感器模型与标定

加速度计陀螺仪Allan方差零偏

📌 内参标定→

0707.html

IMU运动学与预积分

离散运动学预积分残差雅可比

📌 旋转/速度/位置→

0808.html

多传感器时空标定

相机-IMU外参Kalibr时间同步

📌 在线/离线标定→

0909.html

状态估计基础 (上)

贝叶斯滤波KFEKFESKF

📌 误差状态卡尔曼→

1010.html

状态估计基础 (下)

高斯-牛顿LM图优化边缘化

📌 Schur补→

1111.html

VIO紧耦合系统架构

松/紧耦合滑动窗口关键帧

📌 初始化流程→

1212.html

基于滤波的VIO (MSCKF)

MSCKF原理状态向量零空间投影

📌 观测更新→

1313.html

基于优化的VIO (VINS-Mono)

VINS框架SFM+IMU对齐滑窗优化

📌 初始化→

1414.html

VINS-Mono 代码解析 (上)

前端跟踪IMU预积分初始化

📌 代码走读→

1515.html

VINS-Mono 代码解析 (下)

后端优化边缘化回环检测

📌 重定位→

1616.html

VIO中的回环检测

词袋DBoW3候选帧PnP+ICP

📌 位姿图优化→

1717.html

VIO中的全局优化

位姿图4自由度优化地图复用

📌 持久化→

1818.html

多传感器融合框架 (LIO-SAM)

LiDAR-IMU因子图关键帧

📌 与VIO对比→

1919.html

VIO系统鲁棒性提升

异常检测退化场景重初始化

📌 运动模糊/遮挡→

2020.html

VIO系统性能评估

EuRoCTUM-VIATE/RPEevo

📌 公开数据集→

2121.html

移动机器人应用

无人机导航AGVAR/VR

📌 姿态跟踪→

2222.html

自动驾驶应用

组合导航车道级定位GPS+IMU+Camera

📌 多传感器融合→

2323.html

VIO系统部署与优化

JetsonSTM32SIMDNEON

📌 功耗管理→

2424.html

VIO前沿技术 (上)

SuperPointD2-Net端到端VO

📌 深度学习特征→

2525.html

VIO前沿技术 (下)

事件相机多相机VIOGNSS/RTK

📌 深度融合→

2626.html

VIO系统调试与排错

ROS bagrvizplotjuggler漂移

📌 初始化失败→

2727.html

VIO项目实战 (一)

搭建VINS数据采集离线处理

📌 完整系统→

2828.html

VIO项目实战 (二)

参数调优性能对比技术报告

📌 权重/阈值→

2929.html

VIO项目实战 (三)

实机部署问题修复成果展示

📌 真实机器人→

3030.html

课程总结与展望

多模态融合学习型VIO学习路径

📌 未来趋势→