🧭 传感器时间同步与空间标定
实战课程 · 30章
⭐ 友好 · 硬核易懂
01
传感器时间同步概述
为什么需要时间同步？精度要求与行业标准
📄 01.html
02
硬件时间同步方案
PTP (IEEE 1588) 协议原理与硬件实现
📄 02.html
03
软件时间同步方案
NTP协议原理、精度分析及在ROS2中的应用
📄 03.html
04
GPS/RTK时间同步
基于PPS脉冲与GPRMC语句的授时机制
📄 04.html
05
多传感器硬件触发同步
Camera与LiDAR的硬件触发线设计与实现
📄 05.html
06
时间戳管理
传感器驱动中的时间戳采集、滤波与插值算法
📄 06.html
07
时间同步误差分析
延迟、抖动、漂移的测量与补偿方法
📄 07.html
08
ROS2时间同步机制
Time、Clock、Timer与TF2的时间管理
📄 08.html
09
多传感器数据包对齐
基于时间戳的最近邻插值与线性插值算法
📄 09.html
10
空间标定概述
传感器坐标系定义与刚体变换基础
📄 10.html
11
旋转矩阵与四元数
三维空间旋转的数学表示与转换
📄 11.html
12
欧拉角与轴角
不同旋转表示方法的优劣与万向锁问题
📄 12.html
13
李群与李代数
SE(3)与so(3)在标定优化中的应用
📄 13.html
14
相机内参标定
张正友标定法原理与OpenCV实现
📄 14.html
15
相机-激光雷达联合标定
基于互信息与边缘对齐的标定方法
📄 15.html
16
相机-IMU联合标定
Kalibr工具的使用与原理分析
📄 16.html
17
激光雷达-IMU联合标定
LIO-SAM中的外参标定策略
📄 17.html
18
多相机系统标定
基于棋盘格的全局优化标定方法
📄 18.html
19
手眼标定
AX=XB问题的求解与在机械臂中的应用
📄 19.html
20
标定板设计
棋盘格、AprilTag、ArUco的选型与制作
📄 20.html
21
标定数据采集
数据采集规范、光照条件与运动激励要求
📄 21.html
22
标定结果评估
重投影误差、点云对齐误差与一致性检验
📄 22.html
23
在线标定与自标定
基于SLAM的实时外参估计方法
📄 23.html
24
传感器套件集成
多传感器刚性结构设计与热稳定性分析
📄 24.html
25
时间同步与空间标定的联合优化
Bundle Adjustment在标定中的应用
📄 25.html
26
实战案例1：Camera-LiDAR
基于ROS2的时间同步与空间标定全流程
📄 26.html
27
实战案例2：Apollo标定
基于Apollo的自动驾驶传感器标定方案解析
📄 27.html
28
实战案例3：无人机多传感器
Camera+IMU+LiDAR 标定实践
📄 28.html
29
标定工具链搭建
从数据录制到标定结果可视化的Pipeline
📄 29.html
30
课程总结与前沿展望
下一代标定技术：端到端学习、NeRF辅助标定
📄 30.html
📚 共30章 · 点击卡片跳转对应章节