激光雷达SLAM建图与定位 · 课程目录

01

课程导学与SLAM概述

SLAM定义激光vs视觉前置知识

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02

激光雷达原理与选型

机械/固态FOV/精度ROS驱动

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03

ROS2基础与开发环境搭建

Humble安装Topic/ServiceRviz2

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04

坐标变换与TF树

base_link/odom四元数Eigen

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05

传感器数据处理

体素滤波降采样PCL实战

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06

里程计模型与运动学

差速/阿克曼IMU预积分航迹推演

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07

ICP点云配准

SVD求解Point-to-PlanePCL实现

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08

NDT配准算法

正态分布变换ICP vs NDT参数调优

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09

前端里程计实现

Scan-to-Scan关键帧实时优化

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10

后端优化基础

图优化g2o/Ceres位姿图

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11

回环检测原理

Scan Context直方图候选筛选

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12

图优化SLAM框架

Karto SLAMSPA代码实战

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13

Cartographer详解(上)

Local SLAMSubmapCeres匹配

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14

Cartographer详解(下)

Global SLAM回环约束分支定界

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15

Cartographer实战部署

源码编译.lua配置2D/3D建图

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16

Hector SLAM原理与实战

高斯牛顿地图构建优缺点

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17

Gmapping算法详解

粒子滤波RBPF提议分布

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18

Gmapping实战与调参

参数详解建图实战性能对比

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19

多传感器融合SLAM

LIO-SAMIMU+LiDARGPS融合

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20

FAST-LIO2算法

IKF增量k-d树实战部署

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21

3D激光SLAM实战

LeGO-LOAM地面分割特征提取

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22

动态环境SLAM挑战

RangeNet++动态移除鲁棒性

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23

SLAM精度评估

EVO工具ATE/RPEKITTI评估

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24

地图表示与导航

占据栅格TSDF/ESDFNav2集成

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25

基于SLAM的定位

AMCLMCL原理全局定位

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26

SLAM与规划结合

A*/DijkstraTEB/DWA规划对接

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27

多机器人SLAM

分布式架构地图融合协同建图

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28

SLAM工程化与部署

Jetson优化内存管理实时性

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29

SLAM前沿技术

NeRF-SLAM3D Gaussian语义SLAM

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30

综合实战项目

完整系统搭建建图→定位→导航项目答辩

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