点云分割·聚类实战
📚 30章
从基础到前沿
01
点云数据基础
什么是点云 · .pcd/.las/.ply · Open3D/PCL可视化
02
点云预处理
体素滤波 · 统计滤波 · 半径滤波 · 直通滤波
03
点云特征提取
法向量 · FPFH/SHOT · ISS/Harris3D关键点
04
点云分割基础
RANSAC平面/圆柱/自定义形状分割
05
区域生长分割
种子点 · 生长准则 · 法向量&曲率
06
欧几里得聚类
KD-Tree · 最近邻搜索 · 距离聚类
07
DBSCAN聚类
密度聚类 · eps/minPts · 点云DBSCAN
08
K-Means聚类
K-Means原理 · 初始中心 · 点云聚类
09
GMM聚类
高斯混合模型 · EM算法 · 点云GMM
10
层次聚类
凝聚层次 · 树状图 · 点云层次聚类
11
超体素分割
体素化 · 局部一致性 · 超体素生成
12
基于图割的分割
图割理论 · 能量函数 · 点云图割
13
深度学习分割入门
PointNet · PointNet++ · 分类与分割
14
PointNet++实战
S3DIS/ShapeNet · 模型训练 · 可视化
15
PointCNN
X-Conv算子 · 点云分割
16
RandLA-Net
轻量级 · 随机采样 · 局部特征聚合
17
KPConv
核点卷积 · 可变形卷积 · 分割
18
3D语义分割评价指标
IoU · mIoU · OA · Precision/Recall
19
实例分割 vs 语义分割
实例定义 · 聚类后处理 · PointGroup
20
PointGroup
实例分割框架 · 聚类分组 · ScoreNet
21
HAIS
层次聚合 · 点集聚合 · 实例级损失
22
SoftGroup
软分组 · 可微分组 · 端到端实例分割
23
运动分割
时序点云 · 光流法 · 场景流估计
24
地面分割
RANSAC地面 · 射线法 · PatchWork
25
道路边界检测
高度差 · 强度 · 深度学习
26
障碍物检测与聚类
Bounding Box · 方向角 · 动态跟踪
27
多传感器融合分割
LiDAR+相机 · BEV · 点云投影
28
点云分割工程优化
C++加速 · CUDA · TensorRT部署
29
自动驾驶应用
KITTI · nuScenes · Waymo数据集
30
机器人应用
SLAM分割 · 抓取检测 · 场景理解