局部路径规划 & 重规划机制
📚 30章 · 完整目录
K12 风格
1
01
局部路径规划概述
定义、与全局规划的区别、应用场景
2
02
环境感知与地图表示
栅格地图、拓扑地图、点云地图、语义地图
3
03
传感器数据处理
激光雷达、摄像头、IMU、里程计数据融合
4
04
动态窗口法（DWA）原理
速度空间搜索、轨迹预测、评价函数
5
05
DWA实现与调参
Python实现、权重调整、避障优化
6
06
时间弹性带（TEB）算法
轨迹优化、图优化框架、约束处理
7
07
TEB的改进与变体
多目标TEB、动态障碍物规避、实时性
8
08
模型预测控制（MPC）基础
MPC原理、状态空间模型、代价函数
9
09
MPC在路径规划中的应用
轨迹跟踪、避障约束、滚动优化
10
10
人工势场法（APF）
引力场、斥力场、局部极小值问题
11
11
APF的改进方法
调和函数、随机逃逸、动态势场
12
12
快速随机搜索树（RRT）及其变体
RRT*、Informed RRT*、RRT-Connect
13
13
RRT在局部规划中的应用
动态环境重规划、实时性改进
14
14
概率路线图（PRM）与局部规划
PRM构建、查询、动态更新
15
15
基于学习的局部规划
强化学习(RL)、模仿学习(IL)、端到端
16
16
深度强化学习在规划中的应用
DDPG、PPO、SAC与路径规划结合
17
17
行为树（Behavior Tree）在规划中
节点类型、控制流、动态切换
18
18
有限状态机（FSM）与规划
状态定义、状态转移、混合架构
19
19
重规划机制概述
触发条件、障碍物出现、路径偏离
20
20
基于检测的重规划
碰撞检测、视野丢失、路径失效判断
21
21
基于预测的重规划
运动预测、意图估计、提前规避
22
22
分层重规划架构
全局-局部分层、任务-运动分层
23
23
实时性优化
算法加速、硬件加速(GPU/FPGA)、近似计算
24
24
多机器人协同规划
冲突检测、协商机制、分布式规划
25
25
动态障碍物建模与预测
卡尔曼滤波、粒子滤波、社会力模型
26
26
不确定性处理
传感器噪声、模型误差、鲁棒规划
27
27
路径平滑与优化
B样条曲线、贝塞尔曲线、最小jerk轨迹
28
28
仿真与测试
Gazebo、CARLA、ROS仿真环境搭建
29
29
实际系统部署
嵌入式平台、实时操作系统、硬件在环
30
30
前沿趋势与挑战
端到端学习、多模态融合、安全性与可解释性
✦ 30 章完整目录 · 点击卡片跳转对应章节 ✦