纵向速度规划与跟车策略实战 · 课程目录

🧑‍🏫 友好色系 ⚡ 30个实战章节 点击卡片跳转对应 .html

纵向速度规划在自动驾驶中的角色 · 跟车策略核心目标 · 课程框架与学习路径

02车辆纵向动力学基础

车辆受力分析（驱动力、制动力、阻力）· 纵向动力学方程 · 轮胎-路面附着系数

⚙️ 动力学

03运动学模型与状态估计

匀加速运动 · 恒定加速度与jerk模型 · 卡尔曼滤波在速度估计中的应用

04安全距离模型

基于车头时距的安全距离 · 基于制动过程的安全距离 · 模型对比与适用场景

05经典跟车模型 (GHR)

Gazis-Herman-Rothery 模型原理 · 参数标定 · 优缺点分析

06线性跟车模型与稳定性

线性跟车模型推导 · 局部/弦稳定性 · 稳定性判据 (Platoon Stability)

07智能驾驶员模型 (IDM)

IDM公式详解 · 期望速度与安全距离平衡 · 参数对跟车行为的影响

08基于MPC的速度规划

MPC基本原理 · 纵向速度规划建模 · 约束处理与目标函数设计

09PID控制在速度跟踪中的应用

PID控制器原理 · 速度跟踪参数整定 · 抗积分饱和与微分先行

10自适应巡航控制 (ACC)

ACC系统架构 · 定速巡航与跟车模式切换 · 控制逻辑设计

11协同自适应巡航控制 (CACC)

V2V通信在跟车中的应用 · CACC控制策略 · 通信延迟影响

12基于强化学习的跟车策略

马尔可夫决策过程建模 · DQN在跟车中的应用 · 奖励函数设计

13速度规划中的舒适性指标

纵向加速度与jerk阈值 · ISO 2631人体振动评价 · 舒适性约束建模

14燃油经济性与速度规划

经济性驾驶策略 · Pulse & Glide · 基于MPC的经济性优化

15多目标优化速度规划

帕累托最优与加权求和 · 安全性/舒适性/经济性权衡 · NSGA-II应用

16场景驱动的速度规划

弯道速度规划 · 交叉口速度规划 · 坡道速度规划

17紧急制动策略

自动紧急制动 (AEB) · 碰撞时间TTC · 分级制动策略设计

18传感器融合与目标选择

毫米波雷达与摄像头融合 · 目标筛选跟踪 · 前车运动状态估计

19跟车策略中的决策规划

行为决策与运动规划关系 · 车道保持/换道 · 跟车与自由行驶切换

20仿真环境搭建

基于SUMO交通流仿真 · CARLA场景仿真 · MATLAB/Simulink联合仿真

21跟车策略测试与评价

测试场景设计 · 评价指标(安全/效率/舒适) · 闭环与开环测试

22实车部署与标定

控制器参数实车标定 · 传感器标定 · 实车测试流程与注意事项

23跟车策略中的异常处理

前车切入/切出处理 · 传感器失效降级 · 通信中断处理

24基于学习的端到端速度规划

行为克隆 · 逆强化学习应用 · 端到端方法的挑战

25混合A*与速度规划

混合A*路径规划与速度解耦 · 速度曲线生成 · DWA在速度规划中的应用

26时间与空间联合优化

时空联合轨迹规划 · 凸优化方法 · S-T图在速度规划中的应用

27跟车策略中的博弈论方法

主从博弈与纳什均衡 · 基于博弈的交互决策 · 人机共驾博弈

28法规与标准

ISO 15622 (ACC) · ISO 22839 (AEB) · 国标与欧标对比

29前沿趋势与挑战

数据驱动的跟车策略 · 多模态感知与预测 · V2X编队行驶

30课程总结与项目实战

综合项目需求分析 · 系统集成与调试 · 课程回顾与学习建议