高精度地图在自动驾驶规划中的作用 · 课程目录

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01高精度地图概述

定义、与传统导航地图区别、核心价值

02高精度地图的数据模型

车道模型、道路模型、交通设施模型

03采集与制作

激光雷达/摄像头/IMU/GPS · 点云融合 · 标注更新

04全局路径规划

A* / Dijkstra · 车道级路径 · 交通规则优化

车道保持/变道 · 交叉路口 · 限速预警

车道中心线轨迹 · 曲率坡度速度 · 避障调整

点云/视觉匹配 · 车道级精度 · GPS/IMU融合

先验辅助检测 · ROI提取 · 语义分割/预测

意图预测 · LSTM/Transformer轨迹 · 多模态

预瞄控制 · 曲率前馈 · 坡度补偿

11标准化与格式

OpenDRIVE · NDS · Apollo · Lanelet2

12仿真与测试

场景构建 · 地图注入 · 质量评估

13安全与法规

数据安全 · 隐私保护 · 审核合规

众包更新 · 车路协同 · 端到端结合

15高速公路场景

地图特点 · 规划策略 · 匝道/隧道

16城市道路场景

城市地图 · 十字路口/环岛/人行横道

停车场地图 · 泊车路径 · 记忆/代客泊车

18地图与V2X融合

V2X叠加 · 协同感知 · 预警

19实时更新技术

OTA · 众包 · 边缘计算更新

20压缩与传输

压缩算法 · 高效协议 · 车载存储

绝对/相对精度 · 测量方法 · 规划影响

车道 · 交通标志 · 动态物体标注

23地图与深度学习

车道线检测 · 元素识别 · 端到端生成

24L2+ 辅助驾驶

ACC · LKA · ALC 地图应用

25L3 自动驾驶

HWP · TJP 领航地图应用

26L4 自动驾驶

Robotaxi · 无人配送 · 矿区港口

27跨区域适配

各国标准 · 适配策略 · 全球化部署

采集/制作/更新/维护成本

Here/TomTom/百度/高德 · 合作模式 · 开源

全流程实战 · 常见问题 · 未来展望