路径规划：从零到量产实战 · 课程目录

01路径规划概述

AGV/AMR无人机机械臂学习路径

02坐标系与空间描述

全局/局部坐标系齐次变换欧拉角·四元数

03环境建模基础

栅格地图几何地图拓扑地图

04传感器与数据预处理

激光雷达深度相机IMU滤波

05全局规划·Dijkstra

原理实现最短路径

06全局规划·A*算法

优化技巧工程实现启发式

07JPS算法加速

Jump Point对称性剪枝

08Hybrid A* 算法

非完整约束车辆运动学

09DWA动态窗口法

原理调参局部避障

10TEB算法详解

时间弹性带优化

11MPC路径跟踪

模型预测控制轨迹跟踪

12路径平滑与优化

B样条贝塞尔多项式轨迹

13避障策略·VFH系列

15多机器人路径规划

集中式/分布式冲突解决

16动态重规划·D* Lite

增量式动态环境

17深度强化学习·PPO

DRL基础PPO算法

18模仿学习与行为克隆

模仿学习行为克隆

19端到端路径规划网络

网络设计部署

20ROS导航栈·Navigation2

Costmap2D框架

21Behavior Tree导航决策

行为树导航决策

22自定义规划器插件

全局/局部规划器ROS插件

23仿真环境搭建

GazeboCoppeliaSimCARLA

24硬件平台搭建

Jetson/STM32电机驱动里程计标定

25工程化与代码规范

C++/Python规范单元测试CI

26性能评估与调优

路径长度计算耗时平滑度

27量产可靠性设计

冗余设计看门狗异常恢复

28实战·室内AGV导航

激光雷达自主导航

29实战·无人机避障规划

视觉避障路径规划

30课程总结与进阶

算法工程师→系统架构师成长路径