🗺️ Occupancy Grid 全栈开发实战
📘 30章 · 从零到部署
🧑🎓
友好色系
01
Occupancy Grid 概述
什么是占用网格
扫地机器人
自动驾驶
课程架构
02
坐标系基础
世界坐标系
机器人坐标系
传感器坐标系
坐标变换
03
传感器模型
激光雷达原理
声呐模型
深度相机
噪声特性
04
贝叶斯更新基础
概率论回顾
贝叶斯公式
二值贝叶斯滤波
对数几率
05
逆传感器模型
激光雷达逆模型
声呐逆模型
参数调优
06
静态地图构建
固定位姿更新
多帧融合
分辨率与尺寸
07
占据栅格地图算法
经典流程
伪代码
Python原型
08
C++ 核心实现
GridCell
OccupancyGrid
内存管理
高效索引
09
ROS 通信机制
发布/订阅
自定义消息
TF坐标监听
10
ROS 节点开发
地图服务器
传感器订阅
RViz可视化
11
激光雷达数据处理
点云滤波
体素滤波
直通滤波
时间戳同步
12
里程计与位姿估计
轮式里程计
IMU融合
位姿图优化
13
SLAM 前端
扫描匹配 ICP
NDT
前端与地图更新
14
SLAM 后端
图优化 g2o
Ceres
回环检测
位姿图
15
动态障碍物处理
速度栅格更新
贝叶斯滤波改进
16
多传感器融合
激光+相机
激光+声呐
权重分配
17
地图存储与加载
PGM/PPM
YAML配置
序列化
18
路径规划基础
A*算法
Dijkstra
代价地图
19
全局路径规划
NavFn
ROS Navigation
参数调优
20
局部路径规划
DWA
TEB
动态窗口碰撞检测
21
代价地图 Costmap
膨胀层
障碍层
静态地图层
插件化
22
多机器人地图构建
分布式融合
通信协议
一致性维护
23
3D 占用网格
OctoMap
八叉树
3D空间查询
24
GPU 加速
CUDA基础
并行贝叶斯更新
实时优化
25
嵌入式部署
ARM优化
内存限制
交叉编译
26
仿真环境搭建
Gazebo
传感器插件
数据集生成
27
性能评估
IOU
F1 Score
延迟分析
内存占用
28
调试与可视化
RViz插件
日志系统
断点调试
29
项目实战 · 扫地机器人
需求分析
架构设计
编码实现
30
课程总结与进阶
NeRF占用场
学习型占用网格
学习路径
✨ 快乐学习 · 智能导航