BEV与Occupancy落地量产解决方案 · 课程目录

01

课程导论与行业背景

自动驾驶技术演进 · BEV感知兴起 · Occupancy Network提出背景 · 量产挑战与机遇

02

BEV感知基础

坐标系与空间变换 · 相机内外参 · IPM逆透视变换 · BEV网格定义与分辨率选择

03

经典BEV方案回顾

LSS方案详解 · Transformer方案详解 · BEVFormer架构剖析 · 各方案优缺点对比

04

Occupancy Network基础

从3D检测到占据网格 · 语义占据与通用占据 · OccFormer与TPVFormer介绍

05

数据闭环与真值生成

自动标注流程 · 点云与图像融合标注 · 时序融合策略 · Occupancy真值生成工具链

06

模型轻量化与量化

模型剪枝 · 知识蒸馏 · INT8/FP8量化 · TensorRT部署优化

07

硬件平台选型

车载计算平台对比（Orin、地平线、高通） · 传感器配置方案 · 域控制器架构

08

工程化落地关键

C++与CUDA算子开发 · 异构计算 · 内存管理与零拷贝 · 延迟优化

09

多传感器融合

Radar与Lidar融合 · Camera与Lidar融合 · 时序融合策略 · 置信度融合

10

长尾场景处理

Corner Case挖掘 · 数据增强策略 · 难例挖掘 · 在线学习与影子模式

11

模型部署与推理优化

ONNX导出 · TensorRT插件开发 · 动态shape处理 · 多batch推理

12

Occupancy后处理

连通域分析 · 空洞填充 · 时序平滑 · 栅格地图生成

13

BEV感知与规划衔接

可行驶区域提取 · 障碍物栅格化 · 路径规划接口 · 速度规划约束

14

仿真与回放系统

场景重建 · 传感器仿真 · 闭环测试 · Regression测试

15

功能安全与冗余设计

ASIL等级分解 · 感知冗余策略 · 降级模式 · Fail-safe机制

16

车端实时性保障

任务调度 · CPU/GPU负载均衡 · 帧率抖动优化 · 资源隔离

17

OTA与持续迭代

模型热更新 · AB测试 · 数据回传策略 · 模型版本管理

18

评测体系构建

离线评测指标（mIoU、mAP、ATE） · 在线评测指标 · 场景库建设

19

Occupancy与端到端

UniAD架构 · VAD架构 · Occupancy在端到端中的角色 · 联合优化

20

量产案例解析

Tesla FSD方案 · 华为ADS方案 · Waymo方案 · 国内新势力方案对比

21

BEV感知中的时序建模

时序融合模块 · 光流与运动补偿 · 时序注意力机制 · 速度预测

22

Occupancy中的3D表征

三平面表示 · 体素表示 · 混合表示 · 隐式与显式表示

23

模型训练技巧

大规模分布式训练 · 混合精度训练 · 学习率调度 · 正则化策略

24

数据引擎建设

数据采集规范 · 数据清洗 · 自动标注流水线 · 数据版本管理

25

场景理解与推理

交通标志识别 · 车道线拓扑 · 可行驶区域推理 · 静态场景理解

26

动态障碍物跟踪

BEV下的多目标跟踪 · Occupancy下的跟踪 · 轨迹预测 · 交互建模

27

极端天气处理

雨雾天气感知 · 夜间感知 · 低光照增强 · 传感器去噪

28

模型可解释性

注意力可视化 · 特征图分析 · 决策归因 · 失败模式分析

29

未来趋势与前沿

端到端自动驾驶 · 世界模型 · NeRF与3DGS · Foundation Model

30

课程总结与实战项目

完整量产方案设计 · 项目实战 · 常见面试题 · 职业发展建议