🚗 自动驾驶·嵌入式实时系统
30章 完全目录
⭐ 友好 · 专业硬核
01
自动驾驶系统概述
SAE L0-L5
感知-决策-执行
嵌入式实时角色
02
嵌入式实时操作系统基础
RTOS核心概念
FreeRTOS/QNX/VxWorks
自动驾驶特殊要求
03
硬件平台与计算单元
NVIDIA Orin
Snapdragon Ride
TI TDA4
MCU/MPU分工
04
任务调度与实时性设计
RMS/DMS
EDF调度
优先级反转
继承/天花板
05
内存管理与缓存一致性
MMU/MPU
缓存一致性问题
NUMA优化
内存保护
06
中断管理与ISR设计
中断优先级
嵌套与延迟
负载均衡
零拷贝中断
07
时间同步与时钟管理
PTP (IEEE 1588)
传感器时间戳
时钟漂移补偿
TTEthernet
08
多核编程与并发控制
共享内存/消息队列
锁与死锁预防
无锁数据结构
CPU亲和性
09
传感器数据采集与预处理
Camera驱动/ISP
LiDAR点云
Radar信号
数据融合实时性
10
感知算法嵌入式部署
模型轻量化
NPU/DLA编程
推理延迟优化
OpenCV/OpenVX
11
定位与地图引擎
GNSS/IMU融合
高精地图存储
实时SLAM
车道级定位
12
决策规划系统设计
行为决策状态机
A*/RRT*
速度规划/轨迹
安全驾驶模型
13
控制算法实时实现
PID/MPC离散化
控制周期抖动
CAN/LIN实时
线控底盘协议
14
通信中间件设计
DDS
SOME/IP
零拷贝通信
QoS配置
15
CAN/CAN FD与车载网络
CAN协议栈
CAN FD对比
UDS诊断
网络管理NM
16
Ethernet与TSN
TSN标准族
802.1Qbv
802.1CB冗余
AVB桥接
17
功能安全设计 (ISO 26262)
ASIL等级
ECC/CRC/Lockstep
故障注入
安全状态
18
SOTIF (预期功能安全)
系统边界
触发事件分析
功能不足
验证与确认
19
信息安全与OTA
HSM模块
安全启动/通信
OTA升级回滚
入侵检测
20
日志系统与调试
DLT/ULOG
核心转储
JTAG/SWD
Perf/Trace
21
系统启动与初始化
Bootloader多级
安全启动链
硬件初始化
自检/健康管理
22
电源管理与热设计
DVFS
Suspend/Resume
热节流策略
功耗预算
23
诊断与故障管理
故障树FTA
DEM/DCM
跛行回家
故障注入框架
24
虚拟化与容器技术
Jailhouse/ACRN
实时虚拟机
Docker嵌入式
资源隔离
25
软件架构与设计模式
分层架构HAL
组件化设计
状态机模式
发布-订阅
26
持续集成与测试
CI/CD流水线
HIL测试
回归测试
代码覆盖率
27
仿真与验证平台
CARLA/SUMO
SiL/MiL/HiL
场景生成
故障注入仿真
28
数据驱动开发
数据采集标注
场景挖掘回放
影子模式
数据闭环
29
系统集成与标定
传感器标定
联合标定流程
集成测试
性能调优
30
未来趋势与前沿技术
车路协同V2X
中央计算平台
AI实时调度
RISC-V前景