🚗 自动驾驶系统架构
从零到一
30章 · 感知·规划·控制·落地
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友好 · 活力色系
01
自动驾驶概述
发展史
SAE分级
纯视觉vs多传感器
行业现状
02
系统架构总览
软件分层
硬件架构
数据流通信
03
传感器基础
摄像头
激光雷达
毫米波/超声波
IMU/GNSS
04
传感器选型与布置
L4套件对比
视场角覆盖
冗余设计
标定基础
05
计算平台
MCU→Orin/Thor
AI芯片选型
算力与功耗
06
操作系统与中间件
RTOS vs Linux
ROS2
DDS
Adaptive AUTOSAR
07
时间同步与数据录制
PTP/gPTP
时间戳对齐
rosbag/cyclonedds
回放调试
08
感知模块概览
检测/分割/跟踪/融合
CNN/Transformer
2D vs 3D感知
09
目标检测
YOLO/FCOS
PointPillars/VoxelNet
BEV感知
Occupancy Network
10
语义分割与实例分割
DeepLab/UNet
Mask R-CNN
全景分割
可行驶区域/车道线
11
多传感器融合
前融合/后融合
特征融合(BEV)
KF/EKF
12
目标跟踪
SORT/DeepSORT
多目标跟踪MOT
轨迹管理/ID分配
13
定位模块
GNSS-RTK
IMU/轮速计
卡尔曼滤波/因子图
高精地图匹配
14
高精地图
HD Map要素
OpenDRIVE/NDS
地图采集更新
众包地图
15
预测模块
CTRV/CTRA
Mobil/IntentionNet
Social LSTM/VectorNet
16
规划模块概览
路由-行为-运动
Frenet坐标系
EM Planner/Lattice Planner
17
全局路径规划
A* / Dijkstra
Hybrid A*
Lanelet2路由
拓扑地图
18
行为规划
有限状态机FSM
决策树
换道/超车/让行
MCTS简介
19
运动规划
多项式/贝塞尔/样条
OSQP/IPOPT
避障约束处理
20
控制模块
PID / LQR / MPC
纵向控制(油门/刹车)
横向控制(转向)
21
车辆动力学模型
自行车模型
阿克曼转向
轮胎力/侧偏角
参数辨识
22
系统安全与冗余
ISO 26262
SOTIF
ASIL等级
硬件/软件冗余
23
仿真测试
CARLA/Gazebo/SUMO
OpenSCENARIO
SIL/HIL
闭环/开环测试
24
数据闭环
影子模式/主动采集
2D/3D/时序标注
数据管理平台
模型迭代
25
V2X通信
V2V/V2I/V2N
DSRC vs C-V2X
BSM/SPAT/MAP
协同感知规划
26
系统集成与调试
模块接口定义
日志系统
RViz/Webviz
性能分析
27
功能开发流程
需求分析/架构设计
详细设计/实现
单元/集成测试
实车验证
28
实车部署与标定
激光雷达-相机联合标定
车辆参数标定
系统启动流程
安全监控
29
行业法规与伦理
UN R157/中国L3法规
责任认定
电车难题
数据隐私
30
未来趋势与展望
端到端UniAD/Interfuser
大模型GPT-4V/DriveGPT
车路云一体化
商业落地