自动驾驶系统量产落地全流程 · 课程目录

行业全景与量产挑战 L0-L5

SAE分级标准、量产痛点（成本/法规/安全）、主流玩家与技术路线概览。

硬件架构选型传感器·域控

摄像头/激光雷达/毫米波/超声波选型对比，计算平台算力功耗平衡，冗余设计原则。

软件架构设计 OS·中间件

自动驾驶软件分层，Apollo/Autoware框架解析，实时性与确定性调度。

感知系统（一）摄像头·检测

摄像头标定与图像预处理，YOLO/Transformer车端部署优化。

感知系统（二）融合·BEV

多传感器融合（前/后融合），BEV方案详解，Occupancy Network应用。

定位与地图 HD Map·SLAM

高精地图制作与更新，GNSS+IMU+轮速计组合定位，激光/视觉SLAM工程化。

预测模块轨迹·交互

轨迹预测（规则/学习），交互式行为预测，不确定性建模。

规划模块（一）全局·决策

全局路径规划 A*/Hybrid A*，行为决策（有限状态机/POMDP）。

规划模块（二）局部·速度

局部规划 DWA/EM Planner，速度规划 ST/SL图，轨迹优化二次规划。

控制模块运动学·MPC

车辆运动学与动力学模型，PID与MPC控制器，纵横向解耦。

系统集成与通信 DDS/ROS2

DDS/ROS2中间件选型，数据录制回放（Cyber RT），时间同步机制。

仿真测试（一）平台·场景

仿真平台搭建（CARLA/SUMO），场景库构建，SIL/HIL测试流程。

仿真测试（二） MIL·闭环

MIL/SIL/HIL/DIL区别，闭环仿真与开环评测，回归测试自动化。

数据闭环（一）采集·标注

数据采集策略（影子模式/Corner Case），标注流程与质量控制。

数据闭环（二）存储·合规

数据存储管理（云原生/数据湖），脱敏与合规（GDPR/个保法）。

模型训练与优化分布式·量化

分布式训练（Horovod/DeepSpeed），INT8/FP16量化，剪枝蒸馏。

车端部署 ONNX·TensorRT

模型转换（ONNX/TensorRT），算子优化与硬件适配，端到端延迟优化。

功能安全与预期功能安全 ISO

ISO 26262 (ASIL), ISO 21448 (SOTIF), 安全机制(监控/降级/冗余)。

网络安全 CAN·OTA·IDS

车联网安全威胁（CAN注入/OTA攻击），安全启动与通信，入侵检测。

系统测试与验证 V模型

V模型开发流程，测试用例设计（等价类/边界值），实车路试管理。

法规与认证 UN R157

各国法规对比（UN R157/中国智能网联），型式认证流程。

人机交互 HMI DMS·TOR

驾驶员监控系统（DMS），接管请求（TOR）设计，人机共驾策略。

OTA与远程服务 A/B分区

OTA升级架构（A/B分区），远程诊断与数据回传，功能订阅模式。

项目管理与敏捷开发 ASPICE

自动驾驶研发流程（ASPICE），敏捷看板，跨团队协作。

成本控制与供应链 BOM

BOM成本分析，国产化替代，供应商管理（Tier1/Tier2）。

量产工艺与质量产线标定

产线标定（摄像头/雷达），EOL测试，整车下线检测。

售后与运维全生命周期

车辆全生命周期管理，故障模式库，远程升级与修复。

未来趋势端到端·大模型

端到端自动驾驶（UniAD），大模型应用，车路云一体化。

案例复盘（一） L2+量产

某L2+量产项目从立项到SOP全流程拆解。

案例复盘（二） L4 Robotaxi

某L4 Robotaxi落地典型故障与解决方案。