🚗 自动驾驶系统集成与验证方法
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30章 · 完整目录
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01
自动驾驶系统概述
定义
SAE J3016
系统架构
关键技术栈
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02
感知系统集成
摄像头
激光雷达
毫米波雷达
超声波雷达
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03
定位与地图系统集成
GPS/IMU
高精地图
SLAM
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04
决策规划系统集成
行为决策
路径规划
运动规划
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05
控制系统集成
横向控制
纵向控制
执行器集成
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06
车载通信系统集成
CAN/CAN FD
以太网
FlexRay
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07
计算平台与中间件集成
域控制器
ROS 2
CyberRT
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08
软件架构设计
分层架构
模块化
数据流
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09
系统集成测试策略
V模型
持续集成
测试计划
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10
硬件在环（HIL）测试
HIL系统搭建
实时仿真
故障注入
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11
软件在环（SIL）测试
仿真环境
虚拟场景
回归测试
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12
车辆在环（VIL）测试
实车测试
场景设计
数据采集
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13
传感器标定与联合标定
内参标定
外参标定
时间同步
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14
数据驱动验证方法
数据采集
场景提取
回放测试
自动标注
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15
场景库构建
OpenSCENARIO
关键场景
边缘场景
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16
仿真测试平台
CARLA
SUMO
LGSVL
联合仿真
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17
功能安全与预期功能安全
ISO 26262
ISO 21448
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18
系统级故障诊断与容错
故障检测
降级策略
安全状态
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19
性能评估指标体系
延迟
吞吐量
准确率
鲁棒性
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20
系统集成中的版本管理
Git分支策略
配置管理
依赖管理
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21
持续集成与持续部署（CI/CD）
自动化构建
自动化测试
部署流水线
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22
系统集成中的日志与监控
分布式日志
实时监控
告警机制
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23
系统集成中的安全防护
网络安全
数据安全
OTA安全
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24
多传感器融合验证
融合算法评估
量化
一致性检查
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25
系统级回归测试
自动化回归
用例管理
覆盖率分析
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26
系统集成中的性能调优
CPU/GPU优化
内存管理
实时性优化
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27
系统集成中的接口测试
API测试
协议一致性
数据完整性
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28
系统集成中的文档与规范
接口文档
集成手册
测试报告
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29
系统集成中的团队协作
跨团队流程
问题追踪
评审机制
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30
系统集成与验证案例实战
需求到交付
全流程案例
实践
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