高精地图与定位系统 · 课程目录

高精地图概述

定义 · 与传统导航区别 · 自动驾驶核心作用

高精地图数据标准

NDR · OpenDRIVE · ADASIS v2/v3 详解对比

坐标系基础

WGS84 · UTM · ECEF · ENU 原理与转换

要素与分层架构

车道线 · 路沿 · 交通标志 · 杆状物 · 动态层

激光雷达 · 相机 · 毫米波 · IMU+GNSS 角色

点云地图生成

SLAM · LOAM · LeGO-LOAM · ICP/NDT · 回环

语义地图构建

深度学习语义分割 · 车道线检测 · 矢量化

标注与质量控制

人工/自动标注 · 质量评估 · 一致性检查

众包更新 · OTA · 变化检测 · 增量策略

GNSS定位原理

伪距 · 载波相位 · 单点定位 · RTK/DGPS

惯性导航系统(INS)

IMU · 加速度计/陀螺仪 · 捷联惯导 · 误差

组合导航(GNSS+IMU)

松/紧/深耦合 · 卡尔曼滤波融合

卡尔曼滤波详解

KF · EKF · UKF · 粒子滤波 PF

轮速计与车辆运动学

阿克曼 · 两轮差速 · CAN车速/转向角

激光雷达定位

ICP · NDT · 特征匹配 · MCL蒙特卡洛

视觉里程计 · ORB-SLAM3 · 语义定位

多传感器融合定位

ESKF · 因子图优化 · 图优化框架

车道级定位

地图匹配 · 点到点/线 · HMM模型

定位场景与挑战

隧道 · 城市峡谷 · 高架 · 恶劣天气 · 欺骗

地图与定位耦合

先验地图辅助 · 反馈更新 · 动态对象

Apollo高精地图模块

地图格式 · 引擎 · 坐标转换 · 路径规划接口

Apollo定位模块

RTK · 融合定位 · 地图定位 · Visual Localization

HD Map for Planning

车道级路径规划 · 速度规划 · 行为预测

HD Map for Control

预瞄控制 · 曲率前馈 · 横向控制

仿真与回放

基于高精地图仿真 · 日志回放 · HIL/SIL

功能安全与冗余

ISO 26262 · 多源冗余 · 降级策略

车路协同与高精地图

V2X地图共享 · 路侧融合 · 协同定位

行业案例与产品

Mobileye REM · Waymo · HERE · 百度

无地图自动驾驶 · 端到端 · NeRF建图

综合实战项目

基于nuScenes/KITTI搭建原型系统