全局路径规划(A*)
局部路径规划(DWA)
与车辆规划差异
感知模型(视野/注意力)
决策模型(过马路/避让)
意图预测
群体动力学基础
结伴/疏散/聚集
Boids/智能体模型
摄像头/LiDAR/穿戴
数据标注规范
JAAD/PIE/Waymo
行为树基础
行走/等待/避让/过马路
与FSM对比
轨迹误差(ADE/FDE)
碰撞率/规则遵守率
交互真实性
CARLA行人接口
SUMO行人模块
SUMO/CARLA/AirSim对比
随机性(噪声/概率)
多样性(参数/风格库)
对抗性场景生成
虚拟测试场景构建
边缘场景(Corner Case)
测试覆盖率分析
Waymo行人模拟
Tesla行人模拟
百度Apollo行人模拟
SUMO/CARLA/AirSim
Unity ML-Agents
MATLAB/Simulink
PyTorch / TensorFlow
Scikit-learn
OpenCV
CARLA / SUMO
AirSim / Unity
Unreal Engine
JAAD / PIE
Waymo Open Dataset
nuScenes / KITTI