自动驾驶仿真测试用例设计实战
📘 30章 · 完整版
v2.0
01
自动驾驶测试概述
SAE L0-L5
测试V模型
仿真测试价值
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02
仿真测试环境搭建
CARLA/SUMO/VTD/Prescan
HIL vs SIL
环境配置实战
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03
场景定义与抽象
场景六层模型
道路/设施/目标物
抽象方法
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04
基于逻辑场景的测试设计
参数空间定义
组合爆炸
等价类/边界值
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05
功能场景与具体场景
转化流程
参数赋值策略
场景变体生成
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06
法规与标准场景库
ISO 21448 SOTIF
ASAM OpenSCENARIO
Euro NCAP
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07
危险事件与临界场景分析
STPA
危险事件导出
临界场景
↗
08
基于知识的测试设计
专家经验
NHTSA/CIDAS
事故复现
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09
基于模型的测试设计
时间自动机
马尔可夫链
覆盖率驱动
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10
搜索与优化算法应用
遗传算法
粒子群优化
贝叶斯优化
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11
对抗性测试与鲁棒性验证
FGSM/PGD
传感器欺骗
鲁棒性
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12
感知系统测试
目标检测/跟踪
漏检/误检/延迟
光照/天气
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13
规划与决策系统测试
变道/超车/让行
路径规划避让
轨迹合理性
↗
14
控制执行系统测试
横向/纵向控制
联合控制
执行器延迟/故障
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15
功能安全测试
ISO 26262
故障注入
安全机制验证
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16
预期功能安全(SOTIF)测试
未知不安全场景
触发条件
功能不足/性能局限
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17
多传感器融合测试
前融合/后融合
时间/空间对齐
冗余/降级
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18
人机交互(HMI)测试
接管请求TOR
驾驶员监控
人机共驾
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19
V2X通信测试
V2V / V2I
延迟/丢包
协同感知
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20
高精地图与定位测试
GNSS/IMU失效
地图更新/匹配
多源融合
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21
极端天气与环境测试
雨/雪/雾/夜间/逆光
传感器退化
环境鲁棒性
↗
22
高速公路场景测试
高速巡航/变道
匝道汇入/汇出
施工区/紧急制动
↗
23
城市道路场景测试
十字路口/无保护左转
行人横穿/非机动车
环岛通行
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24
泊车场景测试
垂直/平行/斜向泊车
记忆泊车
狭窄空间
↗
25
测试用例管理与版本控制
用例库架构
Git场景版本
标签/检索/复用
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26
测试自动化与持续集成
CI/CD流水线
Python自动化
结果自动判定
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27
测试覆盖率评估
场景/参数/行为覆盖率
代码覆盖率
增强测试
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28
测试结果分析与缺陷定位
日志分析/回放
失败场景聚类
根因分析RCA
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29
测试报告与度量
通过率/场景发现率
报告自动生成
质量门禁
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30
前沿趋势与挑战
生成式AI场景
大模型辅助
数字孪生/云仿真
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