Carla场景编辑器高级用法实战 · 课程目录

场景编辑器初探界面·模块

界面布局、核心功能模块、与手动编写Python脚本的优劣对比。

蓝图库深度解析 Actor分类

Actor蓝图分类、属性面板详解、快速筛选特定类型的车辆与行人。

地图与路网 OpenDRIVE

加载不同地图、理解OpenDRIVE路网结构、在编辑器中可视化路网。

静态物体放置精确摆放

建筑物、路灯、交通标志的精确摆放与旋转技巧。

动态Actor生成车辆·行人

车辆生成、行人生成、设置初始速度与朝向。

天气系统控制实时调节

时间、太阳角度、云层、降雨、风速的实时调节与预设保存。

传感器配置摄像头·雷达

摄像头、激光雷达、毫米波雷达的添加与参数调优。

场景触发器事件·回调

定义触发区域、设置进入/离开事件、绑定Python回调函数。

路径与轨迹编辑路径点

使用编辑器绘制车辆行驶路径、设置路径点属性。

交通管理器集成红绿灯

在场景中配置交通管理器、控制红绿灯与车辆行为。

行人行为树随机行走

编辑行人随机行走、过马路、避障等行为逻辑。

非玩家角色控制自动驾驶

设置自动驾驶车辆、定义跟车与变道策略。

场景参数化批量生成

使用变量定义场景参数、实现批量场景生成。

时间线编辑时间序列

创建时间序列事件、控制Actor在特定时间点的状态。

条件分支逻辑 if-else

在场景中引入if-else逻辑、根据传感器数据动态改变场景。

自定义数据导出 JSON/XML

将编辑好的场景导出为JSON或XML格式、理解数据交换协议。

场景回放与调试录制·断点

录制场景运行过程、回放分析、断点调试场景逻辑。

多人协同编辑版本控制

版本控制思路、场景文件合并策略、冲突解决。

与外部工具联动 Unreal·MATLAB

将场景导入Unreal Engine、与MATLAB/Simulink联合仿真。

性能优化 LOD·剔除

减少场景中Actor数量、LOD设置、剔除不可见物体。

高级天气特效雾效·沙尘

雾效、沙尘暴、夜晚灯光效果模拟。

车辆动力学微调悬挂·摩擦

在编辑器中调整车辆物理参数、悬挂、轮胎摩擦。

行人动画控制动画蓝图

替换行人动画蓝图、控制行走与站立姿态。

传感器噪声模拟噪声模型

在编辑器中配置传感器噪声模型、模拟真实感知数据。

场景随机化随机组合

随机生成车辆颜色、行人外观、天气组合。

测试用例管理测试套件

将场景组织为测试套件、批量运行与结果收集。

与CARLA PythonAPI深度结合扩展编辑器

在编辑器中调用PythonAPI、扩展编辑器功能。

自定义UI面板 PyQt·ImGui

使用PyQt或Dear ImGui为编辑器开发插件。

场景版本迁移兼容性

在不同CARLA版本间迁移场景文件、处理兼容性问题。

综合实战城市交通流

构建一个完整的城市交通流场景、包含多车交互与行人过街。