Carla 交通灯控制 · 30章
🚸 基于规则 · 友好
01
Carla入门
Carla简介
应用场景
开发环境搭建
02
Carla核心概念
世界(World)
蓝图(Blueprint)
参与者(Actor)
传感器(Sensor)
03
客户端与服务器
客户端-服务器架构
同步/异步模式
Tick机制
04
交通灯基础
交通灯Actor
状态(红/黄/绿)
交通灯组
05
交通灯API详解
获取交通灯
设置状态
获取状态
设置冻结时间
06
交通灯时序控制
绿灯时长
黄灯时长
红灯时长
相位(Phase)
07
基于规则的交通灯控制
规则引擎概念
状态机设计
触发条件
08
规则定义与配置
YAML配置文件
JSON规则定义
动态加载规则
09
交通灯与车辆交互
车辆停止线
车辆检测区域
触发逻辑
10
多路口协调控制
相邻路口相位差
绿波带概念
协调算法
11
紧急车辆优先控制
紧急车辆检测
信号抢占
恢复逻辑
12
行人过街信号控制
行人按钮触发
行人绿灯时长
行人检测
13
交通灯故障模拟
信号灯故障
黄闪模式
全红模式
14
交通灯数据记录
状态日志
时间戳记录
数据分析
15
交通灯可视化
调试可视化
状态显示
UI界面
16
交通灯与路网编辑器
RoadRunner集成
OpenDRIVE导入
信号灯映射
17
控制器Python实现
控制器类设计
回调函数
事件驱动
18
交通灯与V2X通信
V2I概念
消息格式
通信模拟
19
交通灯优化策略
自适应控制
感应控制
定时控制对比
20
交通灯性能测试
延迟测试
吞吐量测试
稳定性测试
21
交通灯与仿真场景
场景编辑器
场景触发
场景回放
22
交通灯与机器学习
强化学习基础
奖励函数设计
训练环境搭建
23
交通灯与ROS集成
ROS节点设计
话题通信
服务调用
24
CARLA Leaderboard
标准评测
评分规则
提交格式
25
Sumo联合仿真
Co-Simulation架构
TraCI接口
数据同步
26
交通灯安全机制
冲突检测
死锁避免
安全冗余
27
交通灯与天气系统
雨天
雾天
夜晚对信号灯影响
28
多智能体系统
多智能体协作
分布式控制
共识算法
29
项目实战：城市级控制
城市级交通信号控制
项目架构
部署方案
30
课程总结
知识回顾
常见问题
进阶方向