📡 LGSVL 传感器噪声与失效 30章 · 实战课程

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01传感器噪声与失效模拟概述
  • 为什么需要噪声与失效模拟
  • LGSVL基本原理
  • 课程目标与路径
02LGSVL仿真环境搭建
  • Simulator安装配置
  • Python API环境
  • 传感器配置文件解析
03相机传感器基础
  • 分辨率·FOV·焦距
  • RGB图像输出
  • 噪声类型概述
04相机高斯噪声模拟
  • 高斯噪声数学模型
  • LGSVL代码实战
  • 噪声强度影响分析
05相机椒盐噪声模拟
  • 椒盐噪声数学模型
  • LGSVL代码实战
  • 噪声密度调优
06相机运动模糊模拟
  • 运动模糊原理
  • LGSVL实现方法
  • 速度与模糊关系实验
07相机曝光与光照噪声
  • 曝光时间影响
  • 光照变化模拟
  • 自动曝光算法实现
08相机传感器失效模拟
  • 图像冻结·黑屏·雪花
  • 失效触发配置
  • 对感知算法影响
09LiDAR传感器基础
  • LiDAR工作原理
  • 配置参数(线数/频率)
  • 点云输出与可视化
10LiDAR高斯噪声模拟
  • 点云高斯噪声模型
  • LGSVL实现
  • 对点云聚类影响
11LiDAR离群点噪声模拟
  • 离群点产生原因
  • 噪声模拟实现
  • 滤波算法对比
12LiDAR遮挡与衰减模拟
  • 遮挡导致点云缺失
  • 雨雾衰减模拟
  • 衰减系数标定
13LiDAR传感器失效模拟
  • 完全失效·扫描线失效
  • 角度偏移失效
  • 诊断与恢复策略
14雷达传感器基础
  • 毫米波雷达原理
  • LGSVL配置参数
  • 目标检测输出格式
15雷达多径效应模拟
  • 多径效应原理
  • LGSVL模拟多径干扰
  • 对目标检测影响
16雷达噪声与干扰模拟
  • 热噪声·互干扰
  • CFAR检测表现
  • 噪声下检测分析
17雷达传感器失效模拟
  • 雷达盲区模拟
  • 目标丢失失效
  • 角度偏移失效
18IMU传感器噪声模拟
  • IMU工作原理
  • 加速度计/陀螺仪噪声
  • Allan方差分析
19IMU漂移与偏置模拟
  • 零偏不稳定性
  • 随机游走·温度漂移
  • IMU校准仿真
20GPS传感器噪声模拟
  • 定位误差模型
  • 多路径效应
  • 卫星几何·差分GPS
21GPS传感器失效模拟
  • 信号丢失·跳变
  • 漂移失效
  • 组合导航故障检测
22超声波传感器模拟
  • 超声波工作原理
  • LGSVL配置
  • 近距离探测噪声
23多传感器联合噪声场景
  • 噪声叠加场景设计
  • 融合鲁棒性分析
  • 典型场景案例
24传感器失效注入框架设计
  • Python失效注入框架
  • 失效调度策略
  • 随机/确定性失效
25传感器噪声与失效评估指标
  • PSNR·SSIM
  • 点云配准误差
  • 目标检测精度
26自动化测试脚本编写
  • 批量运行噪声场景
  • 结果自动收集可视化
  • 回归测试流程
27基于噪声模拟的感知算法优化
  • 数据增强策略
  • 去噪算法验证
  • 鲁棒性训练数据
28传感器故障诊断与容错控制
  • 残差故障检测
  • 传感器投票机制
  • 降级运行策略
29综合项目实战
  • 多传感器噪声+失效场景
  • 编写测试报告
  • 完整仿真搭建
30课程总结与进阶方向
  • 传感器仿真前沿
  • 数字孪生
  • 推荐学习资源
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