Carla与LGSVL联合仿真入门 · 课程目录

01

课程概述与背景

仿真技术背景 · 联合仿真的价值与挑战

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02

操作系统要求 · 硬件配置 · 依赖库安装 (Python/C++/CUDA)

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03

Carla安装与配置

源码编译/二进制包 · 启动服务器 · 基本配置与测试

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04

LGSVL安装与配置

源码编译/Docker部署 · 启动模拟器 · 基本配置与测试

04.html

05

联合仿真架构

通信机制 · 数据流设计 · 时间同步策略

05.html

06

ROS2安装 · Carla-ROS2 bridge · LGSVL-ROS2 bridge

06.html

07

传感器仿真

摄像头/激光雷达/毫米波雷达 · GPS/IMU配置与数据获取

07.html

08

车辆动力学模型

Carla动力学 · LGSVL动力学 · 模型对比与选择

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09

Carla地图编辑器 · LGSVL场景编辑器 · 自定义道路与交通流

09.html

10

交通参与者仿真

车辆/行人/自行车行为模型与交互逻辑

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11

天气与光照仿真

Carla天气系统 · LGSVL光照系统 · 联合环境配置

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12

感知算法测试

目标检测/语义分割/深度估计在联合仿真中部署

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13

规划与控制算法测试

路径规划/行为规划/横纵向控制在联合仿真中部署

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14

多智能体仿真

多车协同 · V2X通信仿真 · 车队控制

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15

数据记录与回放

ROS bag记录 · Carla recorder · LGSVL recorder

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16

联合仿真性能优化

GPU资源分配 · 网络延迟优化 · 异步模式配置

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17

故障排查与调试

常见错误 · 日志分析 · 断点调试技巧

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18

自动化测试流水线 · Docker化部署 · 持续集成实践

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19

OpenSCENARIO标准

标准介绍 · 场景描述语言 · 在联合仿真中的应用

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20

OpenDRIVE标准

高精地图格式 · 道路网络描述 · 导入导出

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21

自定义传感器开发

基于Carla API传感器插件 · 基于LGSVL API传感器插件

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22

强化学习环境搭建

Gym接口封装 · 奖励函数设计 · 分布式训练支持

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23

硬件在环 (HIL) 仿真

真实ECU接入 · 信号映射 · 实时性要求

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24

软件在环 (SIL) 仿真

算法级仿真 · 模型级仿真 · 联合调试

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25

大规模场景生成

参数化场景 · 随机化场景 · 基于GAN的场景生成

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26

仿真结果评估

性能指标 · 评估工具 · 可视化分析

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27

安全性与伦理仿真

碰撞避免 · 功能安全 · 伦理决策场景

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28

高速公路/城市道路/泊车自动驾驶场景

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29

扩展与插件开发

Carla插件系统 · LGSVL插件系统 · 自定义功能模块

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30

课程总结与展望

联合仿真技术趋势 · 行业应用 · 学习路径建议

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