Carla仿真环境从零搭建实战 - 课程目录

01

Carla概述与环境搭建

Carla是什么应用场景系统要求与安装启动Carla服务器

02

Python API入门

连接Carla客户端获取世界对象加载地图设置天气

03

车辆与行人控制

生成车辆控制车辆运动生成行人控制行人行走

04

传感器配置

相机传感器 Lidar传感器 IMU/GNSS

05

数据采集与存储

同步/异步模式传感器数据回调保存图像与点云

06

地图与导航

获取地图信息生成路径点规划简单路径车辆跟随路径

07

交通管理器

Traffic Manager介绍设置交通规则控制车辆行为管理红绿灯

08

场景与测试

创建自定义场景设置碰撞检测记录与回放日志

09

多智能体仿真

多车辆协同 V2X通信模拟分布式仿真基础

10

高级渲染与可视化

自定义渲染管线可视化传感器数据调试绘图工具

11

安装ROS2桥接包话题通信发布传感器数据到ROS2

12

强化学习环境搭建

Gym接口封装奖励函数设计与环境交互

13

车道线检测实战

从Carla获取图像使用OpenCV处理提取车道线

14

目标检测实战

使用YOLO模型在Carla图像上推理可视化检测框

15

语义分割实战

获取语义分割图像训练简单分割模型评估结果

16

深度估计实战

获取深度图单目深度估计点云投影

17

路径规划实战

A*算法实现在Carla地图上规划路径可视化路径

18

控制算法实战

PID控制器设计横向控制(Stanley) 纵向控制

19

端到端驾驶模型

数据收集模型训练在Carla中测试

20

多传感器融合

时间戳同步空间坐标对齐融合感知结果

21

仿真性能优化

异步模式调优降低渲染负载多进程加速

22

自定义地图与场景

使用RoadRunner创建地图导入Carla 添加路标

23

天气与光照系统

动态天气切换光照参数调节夜间仿真

24

行人行为模拟

自定义行人路径人群仿真行人避让

25

事故场景仿真

创建碰撞场景紧急制动测试安全评估

26

大规模仿真

多客户端连接分布式仿真架构负载均衡

27

Carla与Sumo联合仿真

安装Sumo 交通流导入协同仿真

28

仿真日志分析

记录仿真数据回放分析性能评估

29

Carla插件开发

自定义传感器扩展Python API 集成第三方库

30

综合项目实战

完整自动驾驶仿真系统搭建从感知到控制的全流程