LGSVL 高精地图 · 实战课程

🎯 30 章 · 从入门到进阶

01

LGSVL仿真器概述

LGSVL简介仿真平台对比核心功能与架构

🚀 入门

02

高精地图基础概念

什么是高精地图 HD Map vs 传统导航图层结构

03

LGSVL地图格式详解

Apollo格式(XML) Lanelet2(OSM) OpenDRIVE概览

04

开发环境搭建

Ubuntu系统配置 ROS安装与配置 Simulator安装启动

05

LGSVL地图编辑器介绍

编辑器界面布局工具栏功能视图操作

06

创建第一个地图项目

新建项目设置地图原点地理参考系(UTM/WGS84)

07

道路元素绘制（上）

绘制直线路段车道宽度与方向添加车道中心线

08

道路元素绘制（下）

弯道与交叉口贝塞尔曲线调整道路曲率

09

车道属性配置

车道类型速度限制车道连接关系

10

交通标志与标线

Stop/Yield标志限速标志实线/虚线标线

11

交通信号灯配置

信号灯模型导入相位配时设置信号灯-车道关联

12

路沿与障碍物

绘制路沿(Curb) 静态障碍物(锥桶/护栏) 设置碰撞属性

13

人行横道与自行车道

人行横道绘制自行车道属性行人/非机动车交互

14

停车场与停车位

停车位多边形绘制平行/垂直停车位泊车场景配置

15

高程与坡度处理

设置道路高程点上坡/下坡路段坡度过渡平滑

16

地图导出与格式转换

导出Apollo XML 导出Lanelet2 OSM 格式校验工具

17

导入外部高精地图

导入OpenDRIVE 导入Apollo地图坐标系对齐校准

18

地图编辑进阶技巧

批量编辑车道属性脚本自动化版本控制与协作

19

地图可视化与调试

LGSVL加载地图 RViz可视化常见错误排查

20

传感器仿真配置

LiDAR配置摄像头配置 GPS/IMU与地图对齐

21

车辆动力学模型

车辆模型导入动力学参数调整初始位姿设置

22

NPC交通流配置

NPC路径规划交通流密度设置随机行为与事件

23

场景编辑器集成

引用地图起点与终点定义自动驾驶任务

24

地图质量评估

车道连续性检查拓扑关系验证覆盖率分析

25

多地图管理与切换

创建地图库动态切换地图多地图融合策略

26

地图数据后处理

Python脚本解析提取车道信息生成统计报告

27

常见问题与解决方案

地图加载失败车道连接断开坐标偏移/性能优化

28

实战案例一：高速公路场景

含匝道收费站服务区

29

实战案例二：城市道路场景

十字路口环岛公交专用道

30

课程总结与进阶方向

高精地图标准化趋势众包地图更新 V2X与地图融合